[发明专利]一种起重机收车方法与系统

权利要求书

1.一种起重机收车方法，其特征在于，包括：

获取起重机的实时状态信息及起重机周边障碍物的实时信息；

根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息判断是否符合预设收车条件；

在判定符合所述预设收车条件时，根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息控制执行收车动作。

2.根据权利要求1所述的起重机收车方法，其特征在于，所述起重机的实时状态信息包括：用于确定主/副钩位置的第一实时状态信息、用于确定主/副钩载重状况的第二实时状态信息、用于确定起重臂状态的第三实时状态信息。

3.根据权利要求2所述的起重机收车方法，其特征在于，所述第一实时状态信息还包括：主卷扬的转速信息、主卷扬的圈数信息、副卷扬的转速信息、副卷扬的圈数信息；

所述第二实时状态信息包括：力矩限制器发送的空载提示信息；

所述第三实时状态信息包括：长度角度传感器发送的起重臂角度信息、起重机臂长信息。

4.根据权利要求3所述的起重机收车方法，其特征在于，所述根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息判断是否符合预设收车条件的步骤包括：

根据所述主卷扬的转速信息、主卷扬的圈数信息、起重臂角度信息、起重机臂长信息，计算得到主钩位置；

根据所述副卷扬的转速信息、副卷扬的圈数信息、起重臂角度信息、起重机臂长信息，计算得到副钩位置；

在根据所述主/副钩的位置确定所述主/副钩离地距离大于预设距离并收到所述力矩限制器发送的空载提示信息时，判定符合预设收车条件。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的起重机收车方法，其特征在于，所述根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息控制执行收车动作的步骤包括：

在所述主/副钩位置未达到预设高度值时或未收到高度限位器发送的用于提示主/副钩高于预设高度限位值的报警信息时，执行起钩动作；其中，所述预设高度值小于或等于所述预设高度限位值；

在收到所述报警信息且根据所述第三实时状态信息确定起重机臂长大于基本臂时，执行缩臂动作。

6.根据权利要求5所述的起重机收车方法，其特征在于，所述根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息控制执行收车动作的步骤还包括：

在收到所述报警信息、根据所述第三实时状态信息确定起重机臂长等于基本臂，以及根据所述障碍物的实时信息确定无障碍物阻挡回转时，执行回转动作，直至回转至中位；

在回转至中位后，执行落幅操作；

在落幅操作执行完毕且根据所述障碍物的实时信息确定无障碍物阻挡支腿回收时，执行支腿回收操作。

7.根据权利要求6所述的起重机收车方法，其特征在于，还包括：

根据所述障碍物的实时信息确定存在障碍物阻挡回转时，或根据所述障碍物的实时信息确定存在障碍物阻挡支腿回收时，执行发送警示信息。

8.一种起重机收车系统，其特征在于，包括：

采集单元(1)，用于获取起重机的实时状态信息及起重机周边障碍物的实时信息；

处理单元(3)，用于根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息判断是否符合预设收车条件，并在判定符合所述预设收车条件时，根据所述起重机的实时状态信息及障碍物的实时信息控制执行收车动作。

9.根据权利要求8所述的起重机收车系统，其特征在于，所述处理单元(3)包括：

计算子单元(31)，用于根据所述起重机的实时状态信息计算确定主/副钩位置；

判断子单元(33)，用于在根据所述主/副钩的位置确定所述主/副钩离地距离大于预设距离并根据力矩限制器发送的空载提示信息判定主/副钩空载时，判定符合预设收车条件；

处理子单元(35)，用于在确定所述主/副钩位置未达到预设高度值时或所述采集单元(1)未收到高度限位器发送的用于提示主/副钩高于预设高度限位值的报警信息时，执行起钩动作；在所述采集单元(1)收到所述报警信息且所述判断子单元(33)根据所述第三实时状态信息确定起重机臂长大于基本臂时，执行缩臂动作；其中，所述预设高度值小于或等于所述预设高度限位值。