[发明专利]车载道路坡度检测方法及装置

权利要求书

1.一种车载道路坡度检测方法，其特征在于它包括下述步骤：

(1)车载车速传感器实时检测车速信息，将车速检测值V_测通过CAN总线接口电路传递给MCU运算单元；

(2)通过卡尔曼滤波器估计车速V_k；

(3)通过数字微分计算车辆加速度a＝dV_k/d_t；

(4)车载加速度传感器实时检测车辆加速度a_sensor；

(5)MCU运算单元计算道路坡度θ＝arcsin{(a-a_sensor)/g}

(6)MCU单元通过CAN总线输出道路坡道值。

2.根据权利要求1所述的车载道路坡度检测方法，其特征在于所述MCU进行卡尔曼滤波计算的方法如下：

J_k＝J_k-1+k₁×δ

a_k＝a_k-1+j_k-1+k₂×δ

V_k＝V_k-1+T×a_k-1+k₃×δ

其中：J_k：本次迭代得到的冲击度；

j_k-1前次迭代得到的冲击度；

实测车速V_测与估计车速的速度差；

k1、k2、k3：卡尔曼增益常数

T：检测周期

3.一种使用权利要求1或2所述的车载坡度检测方法的车载道路坡度检测装置，其特征在于它包括MCU运算单元，及与其相连接的加速度传感器。

4.根据权利要求3所述的车载道路坡度检测装置，其特征在于所述MCU运算单元通过CAN总线与车速传感器相连接。