[发明专利]电机运动故障监控方法及系统

权利要求书

1.一种电机运动故障监控方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

采集电机运动时的编码器脉冲，由计数器对脉冲进行二进制计数；

取计数器中数值的1个二进制位，判断所述二进制位的值是否变化，若不变化，则判断电机运动出现故障，若变化，则转入下一步骤；

计算所述二进制位等于1的值与该二进制位等于0的值之差的绝对值，判断所述绝对值是否在某单位时间内一直大于某定值或小于某定值，若是，则判断电机或编码器出现异常并报错，否则判断电机运动正常。

2.根据权利要求1所述电机运动故障监控方法，其特征在于，所述二进制位为计数器中数值的低8位中的其中一个二进制位。

3.根据权利要求1所述电机运动故障监控方法，其特征在于，所述二进制位的值是否变化是指所述二进制位的值是否在0与1之间变化。

4.根据权利要求1所述电机运动故障监控方法，其特征在于，所述计数器中数值存入一个暂存器A。

5.根据权利要求1所述电机运动故障监控方法，其特征在于，所述二进制位等于0和1时的值分别存入暂存器B和暂存器C，将暂存器C中值减去暂存器B中值，并将结果取绝对值即得到所述绝对值。

6.一种电机运动故障监控系统，其包括与电机连接的编码器，用于采集电机运动信息的脉冲进行二进制计数的计数器；其特征在于，所述系统还包括：

运动故障判断单元，用于取计数器中数值的1个二进制位，判断所述二进制位的值是否变化，若不变化，则判断电机运动出现故障；

编码器异常判断单元，用于计算所述二进制位等于1的值与该二进制位等于0的值之差的绝对值，判断所述绝对值是否在某单位时间内一直大于某定值或小于某定值，若是，则判断电机驱动器中的编码器出现异常并报错，否则判断电机运动正常。

7.根据权利要求6所述电机运动故障监控系统，其特征在于，所述二进制位为计数器中数值的低8位中的其中一个二进制位。

8.根据权利要求6所述电机运动故障监控系统，其特征在于，所述二进制位的值是否变化是指所述二进制位的值是否在0与1之间变化。

9.根据权利要求6所述电机运动故障监控系统，其特征在于，所述计数器中数值存入一个暂存器A。

10.根据权利要求6所述电机运动故障监控系统，其特征在于，所述二进制位等于0和1时的值分别存入暂存器B和暂存器C，将暂存器C中值减去暂存器B中值，并将结果取绝对值即得到所述绝对值。