[发明专利]一种数据传输方法

权利要求书

1.一种数据传输方法，应用于一即时定位与地图构建(SLAM)系统中，所述即时定位与地图构建系统能够根据一可移动设备在未知环境中行进时位移和姿态的变化对所述未知环境进行地图构建，所述可移动设备上还设置有一惯性测量单元(IMU)；所述即时定位与地图构建系统与所述惯性测量单元(IMU)以及一计算机(PC)系统三者之间能够相互进行数据通信，其特征在于，所述方法包括：

所述计算机系统实时接收由所述惯性测量单元发送来的至少一个数据包，并将其存储在所述计算机系统的存储单元中；

在T1时刻，所述即时定位与地图构建系统构建完成所述未知环境的第N帧图像，向所述计算机系统发出请求更新所述可移动设备的位移和姿态数据的第一请求指令；

所述计算机系统发送从所述至少一个数据包中获得的与所述T1时刻对应的第一数据包给所述即时定位与地图构建系统；

所述即时定位与地图构建系统根据所述第一数据包构建所述未知环境的第N+1帧图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包具体为运用bitmap机制对数据进行转义处理并打包后的数据包。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据包的包结构具体包括：

包标识符、有效数据、低字节位图信息、高字节位图信息、包长度、包校验、包结束标识符。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运用bitmap机制对数据包进行转义处理，具体包括：

将包结束标识符定义为0XFF；

对数据包中的数值为0XFF的第一数据进行转义处理，当出现所述第一数据时，将所述第一数据的数值减1或加1，并将标志所述第一数据的bitmap位置1。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述惯性测量单元发送至少一个数据包之前，所述方法还包括：

所述惯性测量单元对待发送数据先进行chksum的运算；

判断大小端数据传输方式，得到一判断结果；

对待发送数据进行打包，运用bitmap机制对数值为OXFF的数据进行转义处理；其中，所述chksum的运算方法具体为数据包中所有数据的累加。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述计算机系统实时接收由所述惯性测量单元发送来的至少一个数据包之后，在所述并将其存储在所述计算机系统的存储单元中之前，所述方法还包括：

所述计算机系统对接收的数据包进行解码，并储存到所述存储单元中；

根据bitmap的信息将所述接收的数据包中的转义数据进行还原；

通过所述判断结果，确定所述数据传输方式，进行数据的存储；

运用Chksum校验所述接收的数据包是否为正确的数据包；

基于数据包的结构体类型，对所述接收的数据包的数据进行解析，提取所述位移和姿态信息，以供所述即时定位与构建系统和IMU系统互相使用。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过bitmap机制将接收的数据包里的数据还原，具体为：

通过高/低字节位图信息将接收的数据包里的数据还原。

8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述进行数据存储大小端endian的转换具体为：

统一使用小端储存。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述运用Chksum校验数据包具体为：

根据接收的数据包的包长度和包结束标识符，判断所述接收的数据包是否是完整的数据包；

根据所接收的数据包中所有数据的累加和，判断所述接收的数据包是否是正确的数据包。

10.如权利要求1～7或9所述的方法，其特征在于，所述可移动设备为机器人、手机、笔记本电脑或者平板电脑。