[发明专利]吸盘式柔性夹持工装

权利要求书

1.一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：包括支撑底座（1）、横向运动机构、垂直运动机构、吸盘机构、真空系统和零件定位机构，两个支撑底座（1）平行排列，两个支撑底座（1）之间设有横梁（42），横梁（42）的两端设有横向运动机构，横向运动机构通过直线导轨副Ⅰ（9）分别与支撑底座（1）连接，横梁（42）的前部设有垂直运动机构，垂直运动机构通过导轨副Ⅱ（15）与横梁（42）连接，垂直运动机构的上端安装有吸盘机构，吸盘机构与真空系统连接，零件定位机构安装在垂直运动机构上。

2.如权利要求1所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：所述的横向运动机构的结构为：横梁（42）左右两端各设有一个减速器连接板（8），减速器连接板（8）通过螺栓与减速器Ⅰ（6）连接，减速器Ⅰ（6）通过螺栓与伺服电机Ⅰ（7）连接，消隙轮Ⅰ（4）通过收缩盘Ⅰ（5）固定在减速器Ⅰ（6）上，齿条Ⅰ（3）固定在支撑底座（1）上，消隙轮Ⅰ（4）与齿条Ⅰ（3）齿动连接；横梁（42）左右底面上各装有一个调整垫板（20），调整垫板（20）通过螺栓与导轨副Ⅰ（9）上的滑块连接；横梁（42）的前端通过螺栓连接有减震垫（13），减震垫（13）的上方设有固定垫板（10），固定垫板（10）上通过螺栓固定接有一分七阀块板（11）及防脱落阀（12）；横梁（42）上设有齿条Ⅱ（14）和导轨副Ⅱ（15），导轨副Ⅱ（15）的滑块与垂直运动机构上的箱体（16）连接，箱体（16）上设有减速器Ⅱ（26），伺服电机Ⅲ（27）通过螺栓与减速器Ⅱ（26）连接，消隙轮Ⅱ（24）通过收缩盘Ⅱ（25）固定在减速器Ⅱ（26）上，导轨副Ⅱ（15）中的导轨通过压块（23）压紧在横梁（42）上，导轨副Ⅱ（15）的两端各装有一个横向防撞块（19）。

3.如权利要求1或2所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：垂直运动机构上设有箱体（16），箱体（16）与导轨副Ⅱ（15）的滑块连接，箱体（16）内部装有直线轴承副（18），直线轴承副（18）中的轴承及直线导轨副通过螺栓与箱体（16）固定，在箱体（16）的下面设有伺服电机Ⅱ（21），直线轴承副（18）通过联轴器（22）与伺服电机Ⅱ（21）连接；在箱体（16）的上面安装有密封挡圈（17）。

4.如权利要求1所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：所述的吸盘机构的结构为：垂直运动机构的最上端安装有真空吸盘（29），真空吸盘（29）通过球座（32）与垂直运动机构中的直线轴承副（18）连接，真空吸盘（29）通过螺栓与半球形关节（30）连接，半弧形关节（31）位于半球形关节（30）的下方，球座（32）位于半弧形关节（31）的下方，球座（32）内安装有锁紧套（33）、锁紧螺母（34）、支撑套（35）、“T”型聚氨酯橡胶（36）和密封螺母（37），半球形关节（30）、半弧形关节（31）、球座（32）、锁紧套（33）、锁紧螺母（34）和支撑套（35）之间通过“T”型聚氨酯橡胶（36）连接在一起，密封螺母（37）通过螺纹结构与支撑套（35）连接。

5.如权利要求1所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：所述的零件定位机构的结构为：零件定位机构通过固定底板（41）与垂直运动机构连接，固定底板（41）上设有360度旋转体（40），360度旋转体（40）上设有45度摆动体（39），45度摆动体（39）上设有定位中心（38），定位中心（38）与零件连接。

6.如权利要求1所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：支撑底座（1）的两个端头设有挡块，支撑底座（1）与地基的连接处设有调整垫铁（2）。

7.如权利要求1、2或3所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：导轨副Ⅰ（9）和导轨副Ⅱ（15）的一面设有梯形凹槽，梯形凹槽内安装有导轨压块（23）。

8.如权利要求1或2所述的一种吸盘式柔性夹持工装，其特征在于：横向运动机构为T型结构。