[发明专利]泵车稳定性控制系统、控制方法及泵车

权利要求书

1.一种泵车稳定性控制系统，包括检测装置、控制装置，其特征在于，

所述检测装置，用于检测泵车当前的泵送状态参数、臂架姿态参数、支腿姿态参数、泵车机体位置状态参数以及作用于泵车臂架系统上的外载荷参数；

所述控制装置，包括整机重心计算单元、泵车稳定性控制单元；

整机重心计算单元，用于接收所述检测装置检测的各参数，其中，根据所述泵送状态参数、臂架姿态参数以及所述外载荷参数计算所述臂架系统的重心位置，根据支腿姿态参数、泵车机体位置状态参数计算所述泵车机体的重心位置，根据所述臂架系统的重心位置、所述泵车机体的重心位置计算所述泵车的整机重心位置；

泵车稳定性控制单元，根据所述整机重心在泵车稳定区域的位置，对所述泵车进行稳定性控制。

2.如权利要求1所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述泵车稳定区域包括第一稳定区域，根据所述支腿姿态参数确定各支腿的支撑点位置，各支腿的支撑点顺序连接形成的第一多边形边界为所述第一稳定区域的边界；在所述第一稳定区域的边界以内设置第二稳定区域，根据所述第一稳定区域、预设安全作业参数确定的第二多边形边界为所述第二稳定区域的边界。

3.如权利要求2所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括区域调整单元，所述区域调整单元结合所述泵送状态参数调整所述第二稳定区域的边界。

4.如权利要求2或3所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括稳定性报警单元；

当所述整机重心位置位于所述第二稳定区域以外，所述泵车稳定性控制单元发出第一稳定性报警信号，所述稳定性报警单元进行第一稳定性报警提示；或者，当所述整机重心位置位于所述第二稳定区域以内，且所述整机重心到所述第二稳定区域的边界的最小距离小于等于预定安全距离时，所述泵车稳定性控制单元发出第二稳定性报警信号，所述稳定性报警单元进行第二稳定性报警提示。

5.如权利要求2或3所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括状态锁定单元；

当所述整机重心位于所述第二稳定区域以外，所述状态锁定单元发出状态锁定控制信号，所述泵车的泵送状态控制装置和/或臂架姿态控制装置根据该状态锁定信号，以锁定所述泵车当前的泵送状态参数或/和所述臂架姿态参数。

6.如权利要求2或3所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括自适应调整单元；

当所述整机重心位于所述第二稳定区域以外，所述自适应调整单元发出自适应调整信号，所述泵车的泵送状态控制装置和/或臂架姿态控制装置根据该自适应调整信号，以调整所述泵车当前的泵送状态参数和/或所述臂架姿态参数，使所述整机重心位于所述第二稳定区域以内。

7.如权利要求1所述的泵车稳定性控制系统，其特征在于，所述检测装置包括用于检测所述臂架系统上的外载荷检测单元，其设置在所述泵车臂架上。