[发明专利]夹持倾倒和移送机构及烹饪物料投放系统和投放方法

权利要求书

1.一种夹持倾倒和移送机构，其特征在于包括：用于夹持装有烹饪物料的料袋并限制所述料袋的形态、且将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入烹饪锅具内的夹持倾倒装置，以及用于在料袋夹持工位与投料工位之间移动被所述夹持倾倒装置夹持的料袋的工位区间移送装置。

2.根据权利要求1所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述夹持倾倒装置包括夹具、夹持倾倒驱动装置和夹持倾倒轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持倾倒轨迹变换装置设于夹持倾倒驱动装置和所述夹具之间，用于在所述夹具处于料袋夹持工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和释放料袋的释放力矩；在所述夹具处于投料工位时，将夹持倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述被夹持的料袋从投料工位倾倒的倾倒力矩和驱使所述被夹持的料袋回复至非倾倒状态的回位力矩。

3.根据权利要求2所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述夹具包括相对设置且可通过铰轴做相对转动的固定夹板和转动夹板。

4.根据权利要求2所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述夹持倾倒驱动装置是夹持倾倒驱动电机，所述夹持倾倒轨迹变换装置包括相互啮合的主动齿轮、从动齿轮以及倾倒摇臂；所述主动齿轮与所述夹持倾倒驱动电机输出轴相连，所述倾倒摇臂一端与从动齿轮固定连接，所述固定夹板和转动夹板底端铰接于倾倒摇臂另一端。

5.根据权利要求4所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述倾倒摇臂包括两平行设置的摇臂、主动摆杆和从动摆杆，所述从动摆杆为三角框架形结构，其由滑槽摆杆和两支撑杆组合构成，其中所述滑槽摆杆中央设置有可贯穿该滑槽摆杆的直线滑槽；所述主动摆杆一端通过穿越所述滑槽摆杆上直线滑槽、且可在该直线滑槽内滑移的销轴与滑槽摆杆一端铰接，且和从动摆杆一同夹设在所述的两摇臂之间；所述主动摆杆与所述两摇臂的连接端与所述从动齿轮固接，所述两摇臂另一端与所述固定夹板固定连接，所述两支撑杆的连接端与转动夹板转动连接。

6.根据权利要求5所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：在所述固定夹板和转动夹板相对的位置分别设有夹持头。

7.根据权利要求1-6任一项所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述工位区间移送装置包括工位区间移送驱动装置和工位区间移送轨迹变换装置；所述工位区间移送轨迹变换装置设于所述夹持倾倒装置和工位区间移送驱动装置之间，用于将所述工位区间驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持倾倒装置在料袋夹持工位与投料工位之间移动的力矩。

8.根据权利要求7所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述工位区间移送驱动装置是移送驱动电机；所述工位区间移送轨迹变换装置包括与所述移送驱动电机相连的主动皮带轮、从动皮带轮、连接所述主动皮带轮和从动皮带轮的传动皮带、丝杆、导杆，所述丝杆与导杆平行设置，所述从动皮带轮与所述丝杆连接；于所述丝杆和导杆两端，分别设有前端支架和末端支架。

9.根据权利要求8所述的夹持倾倒和移送机构，其特征在于：所述工位区间移送装置还包括设于所述夹持倾倒装置与工位区间移送轨迹变换装置之间的移送承托装置，所述移送承托装置包括平移滑块，所述平移滑块滑动套设于丝杆和导杆上，所述平移滑块上端与所述夹持倾倒装置连接。

10.一种烹饪物料投放系统，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的夹持倾倒和移送机构。

11.一种基于权利要求10所述的烹饪物料投放系统的投放方法，用于将装有烹饪物料的料袋中的烹饪物料投入到烹饪锅具内，其特征在于：在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过料袋夹持倾倒装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对其进行限制，处于夹持状态的料袋由工位区间移送装置被移送到投料工位；在投料工位上，被夹持的料袋再由所述夹持倾倒装置中的驱动装置和夹持倾倒轨迹变换装置翻转或倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内。