[实用新型]输电线路行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走设备，具体的说，涉及一种输电线路行走装置。

背景技术

使用机器人在架空的高压输电线路线上进行作业，有许多优点：替代人工进行高空带电作业，可以避免人身意外伤害；作业效率高，降低生产成本；作业质量高，一致性好。

传统输电线路机器人的行走机构主要有机箱一体的连接方式和机械手臂连接方式；由于输电线路的数学模型是悬链线方程，机器人行走过程中有下坡和上坡，使得作用在传动轮上的力不平衡，如果不采取措施，会导致机器人行走失控甚至坠落；加大夹紧力可以抵消部分不平衡所带来的影响，但过大的夹紧力会损伤输电线，致使钢芯铝绞线较软的表面变形；采用机械手臂连接方式时，可以通过增加自由度的方法解决该问题，但又会大幅度增加成本和机器人的重量；由于是高空带电作业，机器人的重量直接影响到使用机器人的难度。为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供了一种设计科学、安装简单、重量轻、成本低的输电线路行走装置。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种输电线路行走装置，它包括有安装架和动力装置；其中，所述安装架包括有后挡板和位于所述后挡板一侧的前挡板；所述动力装置包括设置在所述后挡板上的动力电机、第一卡线行走轮和第二卡线行走轮，所述第一卡线行走轮和所述第二卡线行走轮的轮轴两端分别安装在所述前挡板和所述后挡板上，所述动力电机的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮。 

基于上述，所述安装架还包括有位于所述后挡板另一侧的滑台座板；该行走装置还包括有稳定装置，所述稳定装置包括升降电机、具有螺杆螺孔的升降滑动块、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆、安装在所述螺杆下端的带轮和安装在所述升降滑动块一侧面的升降卡线轮，其中，所述升降电机安装在所述滑台座板一侧，所述螺杆安装于所述滑台座板另一侧，所述升降电机的输出轴通过同步带传动所述带轮；所述升降卡线轮与所述第一卡线行走轮、所述第二卡线行走轮位于同一平面内且呈三角形设置。

基于上述，该行走装置还包括有水平平衡杆，所述水平平衡杆水平设置在所述安装架的重心位置。

基于上述，所述第一卡线行走轮通过传送带传动所述第二卡线行走轮。

基于上述，所述安装架上部设置有挂环。

本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，该输电线路行走装置既不需要增加成本和机器人重量，又能有效的平衡第一卡线行走轮和第二卡线行走轮上的作用力，防止机器人箱体和该行走装置从输电线路上跌落，其具有设计科学、安装简单、重量轻、成本低的优点。

附图说明

图1是所述输电线路行走装置的侧面局部结构示意图。

图2是所述输电线路行走装置的正面局部结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

如图1和图2所示，一种输电线路行走装置，它包括有安装架、设置在所述安装架重心位置的水平平衡杆3、动力装置和稳定装置；

其中，所述安装架包括有后挡板2、位于所述后挡板2一侧的前挡板1和位于所述后挡板2另一侧的滑台座板4；

所述动力装置包括设置在所述后挡板2上的动力电机5、第一卡线行走轮6和第二卡线行走轮7，所述第一卡线行走轮6和所述第二卡线行走轮7的轮轴两端分别安装在所述前挡板1和所述后挡板2上，所述动力电机5的输出轴通过传动带传动所述第一卡线行走轮6；

为了使该行走装置在输电线路11上行走流畅、稳当，所述第一卡线行走轮6通过传送带传动所述第二卡线行走轮7；

所述稳定装置包括升降电机8、具有螺杆螺孔的升降滑动块9、穿过所述螺杆螺孔竖向设置的螺杆91、安装在所述螺杆91下端的带轮和安装在所述升降滑动块9一侧面的升降卡线轮92，其中，所述升降电机8安装在所述滑台座板4一侧，所述螺杆91安装于所述滑台座板4另一侧，所述升降电机8的输出轴通过同步带传动所述带轮，所述升降卡线轮92与所述第一卡线行走轮6、所述第二卡线行走轮7位于同一平面内且呈三角形设置；根据输电线路的实际情况，启动升降电机8，使所述升降卡线轮92与所述第一卡线行走轮6、所述第二卡线行走轮7卡紧在所述输电线路11上；为了方便挂装，所述安装架上部设置有挂环10。