[实用新型]用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及动物记忆训练系统用的仿生机械鼠结构，特别是一种采用轮-腿复合的移动方式的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，不仅适用于平整地面，而且能够在旋转筛网上灵活运动。特别适用于闭合旋转式迷宫装置。

背景技术

目前，仿生机器人的研究正在向航空航天、星际探索、军事侦察、公共安全、放射性或危险环境的监测、地下管道维护、疾病检查治疗、抢险救灾等自主作业方面发展。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性。

同理在动物记忆训练系统中，迫切需要研制一种仿生机械鼠。以生物鼠和仿生鼠为依托，可对生物鼠的智能自主行为进行初步分析和仿生研究，充分观测生物鼠和仿生鼠对不同刺激所形成的适应性行为和学习行为。在动物自主行为特征研究的基础上，进行动物行为和人工智能的比较行为学研究和动物智能的学习和适应性研究，该研究意义亦十分重大。然而要实现该研究，首要解决的问题就是仿生机械鼠的机动性能，它需要能在训练系统中灵活的前进、后退和转向。

本文中提到的记忆训练系统是一种采用圆形暗箱式迷宫作为行为数据采集装置的检测系统，让实验鼠通过迷宫装置中的门洞，沿指定的路径通过闭合回路，依次完成循环训练，利用鼠的自主运动和旋转驱动的被动运动，再结合集成在数据采集卡的各数据处理控制单元，分别采集和处理相应的信号，通过PCP/IP协议传输到微机控制系统中的MySQL数据库，并利用统计软件包进行处理，随时控制和监测鼠的活动行为。本软件采用C#编程语言结合.NET构架完成软件的编写工作，编译环境采用Visual Studio 2008。本系统自动化程度高，操作简便，数据处理科学、准确。但该训练系统的栅栏底部采用筛状支撑网结构，在使用过程中筛状支撑网可以根据训练程序正反转旋转和调速。针对这种地形-----旋转的铁丝筛网，更加要求仿生机械鼠必须具备性能良好的移动机构来实现各种运动功能，自由前进、后退和转向。

现有文献调研表明，仿生机器鼠，英文名叫做Micromouse，它是仿生机器人大家庭中的一员，模仿老鼠的移动形式来设计结构，使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置(微型机器人)，仿生机器鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地达到所设定的目的地。仿生机器鼠是一个小型的由微处理器控制的机器人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功能。然而这些仿生机械鼠，都是只能适用于平整地面运动。申请号为001287002.8的发明专利公开了一种“机械鼠”，该专利提及一种通过恐吓驱赶老鼠的机械鼠，它包括模拟鼠、模拟捕鼠器、语音电路和驱动马达，以模拟老鼠被捕时挣扎、呼叫的状态达到主动驱赶老鼠的目的。其特征在于具有模拟捕鼠器，模拟鼠与模拟捕鼠器相连，语音电路固定在模拟捕鼠器内或模拟鼠内；所述的机械鼠具有驱动马达，驱动马达与模拟鼠相连或驱动马达与模拟捕鼠器相连；但是，它是一种不能移动的结构。

综上，从现有资料来看，能够在旋转筛网上灵活运动的仿生鼠尚未查到，能够达到上述灵活运动的仿生鼠移动结构亟待开发。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种结构设计简单、合理的用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，克服了现有仿生鼠不能在迷宫装置的旋转筛网上灵活运动的问题。

本实用新型的技术方案是：一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，包括移动车体，其技术要点是：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统；

所述轮驱动系统在所述移动车体两侧对称设置，包括左、右边驱动电机、左、右前轮、左、右后轮、左、右前同步带轮、左、右中同步带轮、左、右后同步带轮、左、右同步带；所述左前轮和左前同步带轮同轴固定在所述左边驱动电机的输出轴上，所述左边驱动电机安装在所述移动车体的前部，所述左后轮和左后同步带轮同轴固定在所述移动车体后部，所述左边驱动电机通过所述左同步带、左前同步带轮、左后同步带轮，驱动左前轮和左后轮做连续转动；所述右前轮和右前同步带轮同轴固定在所述移动车体前部，所述右后轮和右后同步带轮同轴固定在所述右边驱动电机的输出轴上，所述右边驱动电机安装在所述移动车体的后部，所述右边驱动电机通过所述右同步带、右前同步带轮、右后同步带轮，驱动右前轮和右后轮做连续转动；