[发明专利]基于位移反馈的液压缸系统速度位置复合控制方法

权利要求书

1.一种基于位移反馈的液压缸系统速度位置复合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)位移传感器将采集到的液压缸活塞实际位移值y₁发送给控制器；

2)控制器将液压缸实际位移值y₁与设定的位移值y₀进行比较，得到位移偏差|Δy|，并判断该位移偏差|Δy|是否小于设定的阈值，若为是，执行步骤3)，若为否，执行步骤4)；

3)控制器输出的电流为比例阀的额定电流，即比例阀全开，流经比例阀的流量为最大，液压缸活塞快速运动；

4)控制器根据预定设定的关系函数将位移偏差|Δy|转化为输出电流i，通过输出电流i来控制比例阀，实现速度对位移的跟随的快速控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于位移反馈的液压缸系统速度位置复合控制方法，其特征在于，所述的控制器根据预定设定的关系函数将位移偏差|Δy|转化为输出电流i具体为：

控制器通过带指数的正弦函数计算出位移差所对应的液压缸活塞速度：

V=V0·sin((y0-y1ϵ)C·π2)---(1)]]>

其中y₀为设定的位移值；

y₁为液压缸活塞的实际位移值；

ε为所设定的阈值；

c为指数系数；

V₀为比例阀在最大开度时，活塞速度；

又有：

V=QA---(2)]]>

式中：

Q为进入油缸的流量；

A为油缸进油腔的面积；

进入油缸的流量Q与输入电流i之间存在函数关系：

Q＝f(i)                            (3)

其中i为比例阀的输入电流；

由上面(1)、(2)、(3)得：

i=f-1(A·V0·sin((y0-y1ϵ)C·π2))]]>

其中f¹(x)是f(x)的反函数，由此得到比例阀的输入电流i和位移偏差|Δy|之间的关系。

3.根据权利要求2所述的一种基于位移反馈的液压缸系统速度位置复合控制方法，其特征在于，所述的进入油缸的流量Q与输入电流i之间存在函数关系具体为Q＝k·i，其中k为比例常数。