[发明专利]一种基于跳数的传感网定位方法

权利要求书

1. 一种基于跳数的传感网定位方法，其特征及方法步骤如下：

无线传感器网络中，各个节点的通信半径相同，信号以圆形的方式进行传播；

网络中各个锚节点已知自身的位置信息；

每个锚节点向网络中广播自身位置信息的分组信息，分组信息中包括该锚节点的位置信息和ID；

网络中各个节点均保存一个跳数表                                               ，该表中表示锚节点的横坐标；表示锚节点的纵坐标；为锚节点到此节点的跳数，初始化为0；

每个邻居节点接收到锚节点广播的分组信息后，将跳数表中的的值加1，并转发给其他邻居节点；

所有节点记录到各个锚节点的最小跳数，忽略来自同一锚节点的其他跳数的分组；

所有节点只接收限定跳数内的锚节点广播的分组信息，若超过限定跳数，则忽略该节点的信息；

未知节点根据接收到的锚节点广播的分组信息，选取离其最近的三个锚节点，利用未知节点到这三个锚节点的跳数之比构成非线性方程组；

解出非线性方程组，取所有实数解的质心作为未知节点的最终估计位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于跳数的传感网定位方法，其特征在于：步骤(1) 中的网络模型是理想化的，所有节点的通信能力均相同，网络是均匀的。

3.根据权利要求1所述的一种基于跳数的传感网定位方法，其特征在于：步骤(2)和(3)具体为：锚节点通过GPS或是人工部署，能自动获取自身的位置信息，作为网络中未知节点定位的参考节点，锚节点向邻居节点广播包含其位置信息和ID的分组信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于跳数的传感网定位方法，其特征在于：步骤(4)、(5)具体为：所有的节点都储存一个跳数表，该表中包含所有锚节点到该节点的跳数及该锚节点的位置信息，当节点接收到某锚节点的信息后，将表中的的值加1，然后将该表转发给别的邻居节点，这样使得所有节点的跳数表能够更新。

5.根据权利要求1所述的一种基于跳数的传感网定位方法，其特征在于：步骤(6)和(7)具体为：每个节点只保存到各个锚节点的最小的跳数，忽略来自同一锚节点广播的的其他跳数的分组信息，若节点接收到的锚节点广播的分组信息中跳数值超过了一个限定值，则节点将忽略该锚节点的信息，不再将信息进行转发。

6.根据权利要求1所述的一种基于跳数的传感网定位方法，其特征在于：步骤(8)和(9)具体为：未知节点接收到多个锚节点广播的分组信息后，取出三个离其最近的锚节点，利用未知节点到这三个锚节点的跳数之比构建方程组，该方程组的实数解的质心作为未知节点的估计位置，若方程组无解，则取两曲线上距离最短的两个点的中点作为未知节点的估算位置。