[发明专利]无人值守小车调度的通信方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种无人值守小车调度的通信方法及系统。

背景技术

无人值守小车是自动化的移载运输工具，广泛应用于现代的生产和物流的搬运作业，尤其是对于危险场所或者环境要求高的场合，比如在无尘室，可实现高自动化的运输作业。无人值守小车配备有自动导引装置，通过与上位机通讯，并在上位机（调度控制中心的计算机）的监控下，按照规划好的路径和作业要求，自动将货物移动至指定地点，完成装载和卸载等作业。小车在实际运行过程中需要与上位机实现实时通讯，接受上位机的作业指令并汇报自己的状态信息。一般通讯方式有无线和有线两种，由于小车需要较高的机动性，作业位置经常发生改变，因而大多数均采用无线通信的方式。

现有的小车与上位机之间的无线通信方式通常采用IEEE802.11（WIFI）等无线通信进行双向数据传输的方式，上位机一般通过无线通信直接将数据发送出去，对下位机的状态以及位置加以处理后，控制相应的小车进行动作。在传输的过程中收到干扰时，容易发生数据丢失的问题，无法进行准确地通信。而在实际应用的过程中，由于WIFI的传输距离有限，一般只有几十米至上百米之间，且易受到现场工作环境的影响，比如，当阻隔的墙壁较多时，则无法进行顺畅地通信。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种无人值守小车调度的通信方法及系统，采用无线串口的通讯方式，在多阻隔的应用场合也可以实现顺畅通信，保证通信信息准确、可靠地传输，提高无线通信的可靠性。

具体技术方案如下：

本发明实施例提供的一种无人值守小车调度的通信方法，包括以下步骤：

S1、上位机依次发送查询指令给所有小车；

S2、小车在接收到上位机发送的查询指令后，将当前信息作为反馈数据反馈给上位机；

S3、上位机依次接收小车的反馈数据，根据接收到的反馈数据进行更新，并判断是否有冲突后，发送执行指令给小车；

S4、小车根据接收到的执行指令执行相应的动作。

根据本发明之一优选实施例，所述上位机发送的查询指令中包括小车编号信息，

所述小车在接收到查询指令后，先核对查询指令中的小车编号信息是否为本机，核对正确时将反馈数据反馈给上位机，否则，不发送反馈数据。

根据本发明之一优选实施例，所述小车的反馈数据包括小车编号信息、小车当前位置信息、小车运行参数和小车检测到的当前站点信息。

根据本发明之一优选实施例，所述小车通过光电感应的方式检测当前站点信息。

根据本发明之一优选实施例，所述上位机在判断到有冲突时，发送等待的执行指令；

在判断到没有冲突时，进一步进行优先级是否正确的判断，若判断到优先级正确，则发送允许请求的执行指令，否则，发送等待的执行指令。

根据本发明之一优选实施例，所述上位机在判断是否有冲突之前，先判断反馈数据中是否包含发送请求，当判断到反馈数据中包含发送请求时，才进一步判断是否有冲突，否则，返回发送查询指令。

根据本发明之一优选实施例，所述小车根据接收到的执行指令执行相应的动作时，先判断执行指令类型，如果判断为查询指令，则发送反馈数据给上位机，如果判断为执行指令，则响应执行指令进行动作。

相应地，本发明实施例还提供一种无人值守小车调度的系统，包括调度控制模块和至少一个小车终端处理模块，其中

所述调度控制模块设于上位机内部，包括调度处理器和第一无线串口通信单元；所述小车终端处理模块设于小车上，包括微处理器、检测单元、第二无线串口通信单元和执行机构；

所述调度控制模块的第一无线串口通信单元与小车终端处理模块的第二无线串口通信单元组成无线通信网络；

调度处理器经由无线通信网络发送查询指令和执行指令给小车终端处理模块，并接收小车终端处理模块的反馈数据进行更新和判断；

微处理器接收上位机调度处理器发送的查询指令或执行指令，并进行相应地处理；

检测单元对小车的位置信息进行检测，当微处理器接收到查询指令时，将检测单元检测到的当前信息作为反馈数据经由所述无线通信网络反馈给上位机；当微处理器接收到执行指令时，控制所述执行机构执行相应的动作。

根据本发明之一优选实施例，所述检测单元包括当前位置检测子单元和当前站点检测子单元，所述当前位置检测子单元通过声波传感器或红外传感器感测小车当前所在位置，所述当前站点检测子单元通过光电传感器感测小车达到的当前站点信息。

根据本发明之一优选实施例，所述微处理器采用单片机或可编程逻辑控制器。