[发明专利]拥有主被动模式的上肢康复训练系统

权利要求书

1.一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统，包括：手柄(101)，机械臂(102)，主轴(103)，编码器(104)，计算机(105)，显示器(106)，电机(107)，离合器(108)，联轴器(45)，带轮，带轮轴，同步齿形带(36)；其中所述手柄(101)带有力测量功能，所述计算机(105)包括信号采集模块，控制模块，评估报告模块，阈值判断模块及游戏数据库；

其特征在于：

连接关系为：所述手柄(101)安装在所述机械臂(102)一端，所述机械臂(102)的另一端与所述主轴(103)相连，所述主轴(103)通过所述带轮及所述同步齿形带(36)与所述带轮轴相连，所述带轮轴顶端安有所述编码器(104)，所述带轮轴的下端与所述离合器(108)固定，所述离合器(108)与所述电机(107)通过所述联轴器(45)相连，主轴与支架的前侧面固连，支架的上端安装所述显示器(106)，支架的下端与康复装置底座相连，所述计算机(105)接收由所述手柄(101)及所述编码器(104)发出的信号，并控制所述电机(107)与所述离合器(108)的运动，所述计算机(105)与所述显示器(106)相连，所述计算机(105)内包含的所述信号采集模块接收由所述手柄(101)及所述编码器(104)发出的信号，对信号进行处理后，所述信号采集模块将信息传送到所述控制模块，所述控制模块一方面将信息传送给所述阈值判断模块和所述评估报告模块，一方面控制所述电机(107)与所述离合器(108)运动，同时输出信号给所述显示器(106)。

2.如权利要求1所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征为：

被动模式：

第一步：根据患者的情况，对所述计算机(105)内的阈值安全模块设定范围；

第二步：调整所述机械臂(102)至适合位置，将上肢放在所述机械臂(102)上，并握住所述手柄(101)；

第三步：从所述计算机(105)的游戏数据库调取与治疗方案相适应的游戏，游戏画面显示在所述显示器(106)上，提示患者操作步骤；同时由所述计算机(105)的所述控制模块根据该治疗方案的相关参数发出信号传输给所述电机(107)和所述离合器(108)，使其产生一个阻力矩，所述阻力矩通过所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)经所述主轴(103)传给所述机械臂(102)上的所述手柄(101)，使患者感受到阻力影响；阻力传输给所述手柄(101)，患者根据阻力施加反方向作用力，所述手柄(101)测得施力值，同时所述编码器(104)采集所述机械臂(102)经所述主轴(103)传递给所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)的转角信息，将信息通过所述计算机(105)内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给所述阈值安全模块和所述评估报告模块，所述阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，所述阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给所述控制模块，所述控制模块同时发送停止信息给所述离合器(108)及所述电机(107)，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令所述离合器(108)和所述电机(107)按设定的治疗方案正常运转，同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。