[发明专利]一种车辆路径规划方法、系统及一种车载导航设备

说明书

技术领域

本申请涉及智能交通技术，特别是涉及一种车辆路径规划方法、系统及一种车载导航设备。

背景技术

随着全球定位系统、地理信息系统、电子技术、计算机技术的快速发展，车载导航系统正成为综合技术应用的热门领域之一，它可以最大限度地防止交通阻塞的发生，减少车辆在道路上的逗留时间，并最终实现交通流量在网络中各路段上的最优分配，使道路网络得到最合理、最有效地利用。

路径规划作为车载导航系统的核心部分，要求能够按照存储在其内部的电子地图的拓扑信息，帮助车辆驾驶人员在车辆出发地和目的地确定的情况下按照某种策略快速准确地规划出一条最优路径。因此，车载导航系统中路径规划方法的设计与研究显得尤为重要。

在经典的车辆路径规划问题中，道路的交通信息如行车距离、固定的交通管理信息等，在路径规划前是已知的，已载入车载导航系统中，这些信息不随时间的推移而变化，属于静态的路径规划。例如，基于Dijkstra算法的路径规划方案是一种经典的静态路径规划方法。

但是，在实际的车辆路径规划问题中，按照静态路径规划方法规划出的最优路径并不一定是最适合的，因为交通路况信息是实时变化的，如果按照静态规划出的路径行驶，很可能遇到堵车等意外情况而影响行驶时间。因此，静态路径规划方法在实际应用还有待改善。

发明内容

本申请的目的是，提供一种车辆路径规划方法、系统及一种车载导航设备，以解决静态路径规划方法没有考虑实时交通路况的问题。

为了解决上述问题，本申请公开了一种车辆路径规划方法，包括：

获取车辆的起点坐标和终点坐标；

定时下载实时交通路况信息，所述实时交通路况信息包含交通拥堵信息和特定事件信息；

依据所述起点坐标、终点坐标和实时交通路况信息规划路径；

将当前下载的实时交通路况信息与上一次下载的实时交通路况信息进行比较，判断已规划路径上的实时交通路况是否发生变化，若是，则依据当前位置坐标、终点坐标和当前下载的实时交通路况信息重新规划路径。

优选的，依据所述起点坐标、终点坐标和实时交通路况信息规划路径，包括：将起点坐标和终点坐标之间的道路长度以及实时交通路况信息作为最快路径计算权重，将对应的权重值带入下述公式中的估价函数h(n)中，计算出最快路径规划的线路信息；所述公式是：f(n)＝g(n)+h(n)；其中，f(n)表示从起点经由节点n到终点的估价函数，g(n)表示在状态空间中从起点到节点n的实际代价，h(n)表示从节点n到终点的最佳路径的估计代价。

优选的，依据所述起点坐标、终点坐标和实时交通路况信息规划路径，还包括：将节点n到终点的距离和夹角信息作为最快路径计算权重，将对应的权重值也带入所述公式中的估价函数h(n)中，计算出最快路径规划的线路信息；其中，所述夹角是指起点和终点的连线与起点和节点n所在位置的连线之间的夹角。

优选的，所述方法还包括：若选择最短路径规划，将起点坐标和终点坐标之间的道路长度作为最短路径计算权重，将对应的权重值带入所述公式中的估价函数h(n)中，计算出最短路径规划的线路信息。

优选的，所述方法还包括：若选择最经济路径规划，将起点坐标和终点坐标之间的道路长度以及收费信息，作为最经济路径计算权重，将对应的权重值带入所述公式中的估价函数h(n)中，计算出最经济路径规划的线路信息。

优选的，所述方法还包括：获取途经点坐标，每次规划路径时，判断路径规划的线路信息中是否包含所述途经点坐标；和/或，获取障碍点坐标，每次规划路径时，判断路径规划的线路信息中是否绕过所述障碍点坐标。

本申请还提供了一种车辆路径规划系统，包括：

起点和终点获取模块，用于获取车辆的起点坐标和终点坐标；

实时路况下载模块，用于定时下载实时交通路况信息，所述实时交通路况信息包含交通拥堵信息和特定事件信息；

路径规划模块，用于依据所述起点坐标、终点坐标和实时交通路况信息规划路径；还用于根据智能判断模块的触发，依据当前位置坐标、终点坐标和当前下载的实时交通路况信息重新规划路径；

智能判断模块，用于将当前下载的实时交通路况信息与上一次下载的实时交通路况信息进行比较，判断已规划路径上的实时交通路况是否发生变化，若是，则触发路径规划模块重新规划路径。