[发明专利]冶金工厂铁水运输物流仿真系统中的机车自动避碰方法

权利要求书

1.冶金工厂铁水运输物流仿真系统中机车自动避碰方法，其特征在于：

首先由系统设置铁路路段、机车运行方式、机车运行路段；其次在机车运行过程中，系统对机车运行方式和机车运行路段进行分析，将可能产生碰撞行为的两辆机车设为碰撞对，通过判断碰撞对的两辆机车的优先级和判断碰撞对的碰撞模式来决定应该采取的避碰行为，并由系统将判断结果通过发送相应的信号指令给碰撞对的两辆机车，从而使碰撞对机车根据信号指令自动避碰。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于：

设置铁路路段是根据铁路信号机的位置，将铁路分成路段，并对每一路段都设定一个独有的编号；

设置机车运行方式为先预约路段，预约成功后，再行驶，直至到达指定位置，机车通过一个路段后，立即解除对该路段的预定；

将机车运行路段分为已通过路段集和未通过路段集，并设置机车的未通过路段集为以下三种：

1)当前行驶路段Lc：在机车行驶方向上的最前端点所在的那一条路段；

2)避碰行为路段集La：在机车行驶方向上与当前行驶路段相连的两条路段；

3)动态预定路段集Ld：在机车行驶方向上与避碰行为路段集相连的路段。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述最前端点是机车行驶方向上的最前端。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述碰撞模式分为两种：

碰撞模式A：当前行驶的机车在预约避碰行为路段集的其中一个路段时，发现该路段为另一辆机车的当前行驶路段；

碰撞模式B：当前行驶的机车在预约避碰行为路段集的其中一个路段时，发现该路段为另一辆机车的避碰行为路段集或动态预定路段集中的路段。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于：所述避碰行为分为三种：

1)等待避碰，即当前行驶的机车停止，等到另一辆机车直接通过或改变路线之后，当前行驶的机车再通过；

2)换线避碰，即当前行驶的机车继续向前行驶，但是需要通过道岔的变换改走其他线路来绕过另一辆机车；

3)躲闪避碰，即当前行驶的机车不得不停下来并向当前行驶的反方向行走一些路段，以绕行另一辆机车或者等待另一辆机车通过后再通过。

6.根据权利要求4或5所述方法，其特征在于：在碰撞模式A时，默认当前行驶的机车的优先级低于另一辆机车，判断另一辆机车的未通过路段集是否包含当前行驶的机车的当前行驶路段，如果不包含，则当前行驶的机车选择等待避碰的避碰行为；如果包含，则判断当前行驶的机车前方是否有岔道，如果有则当前行驶的机车采用换线避碰的避碰行为；如果没有则当前行驶的机车采用躲闪避碰的避碰行为。

7.根据权利要求4或5所述方法，其特征在于：在碰撞模式B时，首先判断两辆机车的优先级：

如果当前行驶的机车的优先级大于另一辆机车，则判断另一辆机车的未通过路段集是否包含当前行驶的机车的当前行驶路段，如果不包含，则当前行驶的机车选择等待避碰的避碰行为；如果包含，则当前行驶的机车直接预约当前行驶的机车的避碰行为路段集，同时解除另一辆机车对当前行驶的机车已经预约的避碰行为路段集的预约；

如果当前行驶的机车的优先级小于等于另一辆机车，则判断另一辆机车的未通过路段集是否包含当前行驶的机车的当前行驶路段，如果不包含，则当前行驶的机车选择等待避碰的避碰行为；如果包含，则判断当前行驶的机车前方是否有岔道，如果有则当前行驶的机车采用换线避碰的避碰行为，如果没有则判断另一辆机车的行驶前方是否有可以换线的道岔，如果另一辆机车的行驶前方有换线的道岔，另一辆机车采用换线避碰，同时当前行驶的机车采用等待避碰的避碰行为，如果另一辆机车的行驶前方没有换线的道岔，当前行驶的机车采用躲闪避碰的避碰行为。

8.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述临时停车时，机车只能停到信号机的位置。

9.根据权利要求2所述方法，其特征在于：所述机车运行途中路径的选择由最短路径算法决定。