[发明专利]导管装置

权利要求书

1.一种导管装置，其包括用于引入到空腔器官、特别是血管中的导管(2)，该导管(2)具有多个围绕导管纵轴并至少在导管长度的一部分上分布设置的、能够通过一个控制装置(5)单独控制的、用于进行预定的形状改变的弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)，以及多个围绕导管纵轴并至少在导管长度的一部分上分布设置的、与该控制装置(5)进行通信的弯曲传感器(15，15a-15e，15a′-15e′)，其中，所述控制装置(5)构造用来，根据弯曲传感器信号确定所述导管(2)的给定几何形状，并确定为了能够按照优选在用户侧预定的移动长度对于该导管(2)运动所要求的弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)的形状改变，以便通过在器官壁(16)上有针对性地施加能够弯曲的力而使得该导管(2)能够至少部分地自主运动。

2.根据权利要求1所述的导管装置，其特征在于，通过所述控制装置(5)能够同时控制所有用于控制所述导管(2)运动的弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)。

3.根据权利要求1或2所述的导管装置，其特征在于，能够通过所述控制装置(5)的输入装置(8)作为绝对值输入可预先给定的移动长度。

4.根据权利要求1或2所述的导管装置，其特征在于，能够手动地通过导管的运动来给定可预先给定的移动长度，其中，能够通过采集装置对这种用于确定移动长度的运动进行采集。

5.根据权利要求4所述的导管装置，其特征在于，能够通过采集装置作为移动长度采集在预定的时间间隔内经历过的移动路径。

6.根据权利要求3或4所述的导管装置，其特征在于，所述控制装置(5)在利用预先给定的移动长度的条件下依次为所述导管(2)的多次运动计算所需的弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)的形状改变，并相应地控制这些弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的导管控制装置，其特征在于，为了控制所述弯曲部件(12，12a-12f，12a′-12e′)，所述控制装置(5)这样构成，使得所述导管(2)在一次运动结束之后再次基本上恢复其在该运动之前所具有的几何形状。