[发明专利]一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法，属于运载工具导航及控制研究领域。

背景技术

运载工具惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，广泛地应用于运载工具导航领域，其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。运载工具惯性导航系统是一种航位推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。把计算得到的信息变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

在惯性导航系统的工作过程中，通常有一个初始化启动过程，目前惯性导航系统中传感器启动过程建模的研究主要集中在陀螺仪，而对加速计启动过程建模方法的研究较少。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述背景技术的不足，提供了一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

一种石英挠性加速度计启动模型的建模方法，包括如下步骤：

步骤1，对石英挠性加速度计启动过程进行数据采样，具体包括如下步骤：

步骤1-1，将石英挠性加速度计通过夹具安装在双轴数显转台上，调整转台基准面水平，使加速度计敏感轴垂直于转台基准面；

步骤1-2，采用数字万用表采样石英挠性加速度计输出的信号，并将采样结果输出到电脑中，得到采集数据{x_k，k}；

所述{x_k，k}表示第k个采集信号的数据为x_k，1≤k≤N，N为采集的数据个数；

步骤2，对采样的石英挠性加速度计启动过程数据进行去噪处理得到时序数据，具体包括如下步骤：

步骤2-1，对采样数据{x_k，k}进行Daubechies小波正变换；

步骤2-2，利用如下公式计算阈值λ：

λ=2σϵ2ln(N)]]>

σϵ2=median{|W1,0|,|W1,1|,L|W1,N/2-1|}0.6745]]>

其中，W_1，0，W_1，1 L W_1，N/2-1是第一层小波变换系数；

步骤2-3，采用如下阈值处理公式对Daubechies小波正变换后石英挠性加速度计启动过程数据进行处理，