[发明专利]自动校正环车图像的校正电路及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动校正环车图像的校正电路及其方法，尤其涉及一种对包含设立于一车前方、后方、左方及右方的多个参考点的图像进行演算，以快速自动校正包含设立于一车前方、后方、左方及右方的多个参考点的图像，并将校正后的图像自动接合成环车图像，以及输出环车图像至车内显示器。

背景技术

因为今日消费者对于汽车安全问题日益重视，所以汽车制造商发展出实时环车图像的技术，以满足消费者对于汽车安全问题的需求。

但因为每一款汽车的车型及尺寸不尽相同，所以摄像机安装的位置以及角度会随着每一款汽车的车型及尺寸而改变。另外，在安装摄像机于汽车的车身时，摄像机的视角以及图像中心亦会随车而变。此外，每一台摄像机的镜头亦具有不同的镜头曲度参数。综合以上因素，汽车制造商无法快速自动校正环车图像，以至于汽车制造商无法大量生产具有实时环车图像的功能的汽车。

发明内容

本发明的一实施例提供一种自动校正环车图像的方法。该方法包含分别安装至少一摄像机于一车的前方、后方、左方及右方；取得该车的尺寸及该至少四摄像机的位置信息；设立对应于每一摄像机的多个参考点；利用该摄像机撷取包含对应于该摄像机的多个参考点的鱼眼图像；对该鱼眼图像执行一鱼眼校正，以产生一鱼眼校正图像；根据该鱼眼校正图像，判断该摄像机的图像中心是否位于一预定范围内；及根据一判断结果，执行一相对应操作。

本发明的另一实施例提供一种自动校正环车图像的校正电路。该校正电路包含一视角调整单元、一鱼眼图像校正单元、一缩放引擎、一参考点检测单元及一接图单元。该视角调整单元用以接收分别安装于一车的前方、后方、左方及右方的至少一摄像机所撷取的鱼眼图像，并根据对应于每一摄像机的视角调整参数，调整安装于该车的前方、后方、左方及右方的多个摄像机所撷取的多个鱼眼图像，以产生多个调整后的鱼眼图像；该鱼眼图像校正单元用以对该多个摄像机中的每一摄像机所撷取包含对应于该摄像机的多个参考点的鱼眼图像，执行一鱼眼校正，以产生一鱼眼校正图像；该缩放引擎耦接于该鱼眼图像校正单元，用以缩放该鱼眼校正图像；该参考点检测单元耦接于该缩放引擎，用以检测缩放后的鱼眼校正图像内的多个参考点，并通过一总线传送至一外部处理器；该接图单元耦接于该参考点检测单元，用以根据对应于该车的前方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第一图像投射方程式，产生对应于该车的前方的环境图像，根据对应于该车的后方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第二图像投射方程式，产生对应于该车的后方的环境图像，根据对应于该车的左方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第三图像投射方程式，产生对应于该车的左方的环境图像，根据对应于该车的右方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第四图像投射方程式，产生对应于该车的右方的环境图像，及衔接对应于该车的前方的环境图像、对应于该车的后方的环境图像、对应于该车的左方的环境图像及对应于该车的右方的环境图像，产生该环车图像且输出该环车图像至一车内显示器。

本发明提供一种自动校正环车图像的校正电路及其方法，根据安装于一车的前方、后方、左方及右方的至少一摄像机及该车的尺寸，设立对应于每一摄像机的多个参考点。然后利用每一摄像机撷取包含对应于每一摄像机的多个参考点的一鱼眼图像，并根据对应于每一摄像机的该鱼眼图像，产生一相对应的鱼眼校正图像。因此，本发明即可根据对应于每一摄像机的该鱼眼校正图像，快速校正每一摄像机的图像中心、镜头曲度参数及视角调整参数。如此，本发明即可快速大量生产具有实时环车图像的功能的汽车。

附图说明

图1A、图1B和图1C为说明车的尺寸及安装于车的前方、后方、左方及右方的摄像机的位置信息的示意图。

图1D为说明根据车的尺寸、摄像机的位置信息，设置多个参考点的示意图。

图2为本发明的一实施例说明一种自动校正环车图像的校正电路的示意图。

图3A为说明摄像机撷取包含对应于摄像机的参考点的鱼眼图像的示意图。

图3B为说明鱼眼图像校正单元对鱼眼图像执行鱼眼校正，所产生的鱼眼校正图像的示意图。

图3C为说明外部处理器在鱼眼校正图像中决定参考点的搜寻范围的示意图。

图3D为说明外部处理器在参考点的搜寻范围内执行图像二值化的示意图。

图4A为说明摄像机的视角位于预定视角范围外时，所撷取的鱼眼图像的示意图

图4B为说明通过视角调整单元根据对应于摄像机的视角调整参数，产生的鱼眼图像的示意图。

图5A和图5B为说明鱼眼图像校正单元对摄像机所撷取的鱼眼图像执行鱼眼校正后，产生非理想的鱼眼校正图像的示意图。