[发明专利]转角侦察机械臂

说明书

技术领域

本发明是一种转角侦察机械臂，属于机器人技术领域。

背景技术

目前警察执行抓捕任务时，不借助机器人，想又隐蔽又安全又快速的过转角很难。如图1所示，警察在转角的地方快速把头部探出去再缩回来，如果歹徒就在转角处候着，头部很容易被攻击，这种侦察方式简称“闪窥”。警察在转角处伸个小镜子出去观察，遇到歹徒在转角处候着的情况，如果被歹徒发现，歹徒冲过转角，警察在接下来的搏斗中比较吃亏。由于上述原因，这两种转角侦察方式已经被淘汰了。如图2所示，采用在远离转角的地方持枪警戒慢慢移动搜索歹徒的方式，优点是比较安全，缺点是速度慢而且容易被歹徒发现，这种侦察方式简称“切角”。

转角侦察机器人(专利号201020568263X)虽然可以帮助警察又隐蔽又安全又快速的过转角，但是性能和价格有矛盾。转角侦察机器人重视性能时，采用的转角侦察模块是内窥镜可360度自由旋转的探头前端，这种内窥镜价格约10万人民币，性能虽然好，但价格昂贵。转角侦察机器人重视价格时，采用监控器的转动装置(云台)，可以上下、左右转动进行观察，在转角的地方伸出摄像头时，在摄像头下方的云台一起伸出去了，暴露面积较大，虽然价格便宜，但是性能不好。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题，提供一种转角侦察机械臂，以解决上述的价格与性能的矛盾。以下3者进行比较：价格约1万人民币的转角侦察机械臂、价格约10万人民币的探头前端可360度自由旋转的内窥镜、价格几千元的采用监控器的转动装置(云台)的摄像头，机械臂性能接近内窥镜，价格接近云台。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：采用模块化设计，机器人部分主要分为3个模块：1.遥控行动模块，2.图像处理传输模块，3.转角侦察模块。遥控行动模块采用轮式或履带式或机械足行走遥控机器人。在遥控行动模块上搭载图像处理传输模块。转角侦察模块拍摄到的图像经过图像处理传输模块处理后，通过无线电分别传输给执行抓捕任务警察身上的显示器、机器人操作员的显示器和指挥中心的显示器。执行抓捕任务的警察可以通过随身携带的显示器即隐蔽又安全的观察转角后面的情况；机器人操作员在安全区域遥控机器人，可以给执行抓捕任务的警察提供提示；指挥中心的指挥员可以根据看到的图像进行指挥。室内近距离战斗或者巷战中，歹徒未发现警察时，遥控机器人在快过转角的地方停下，伸出转角侦察机械臂侦察，露出转角的只有直径约一厘米的摄像头前端，非常隐蔽，不容易被歹徒发现，方便采用偷袭战术。室内近距离战斗或者巷战中，遇到歹徒发现警察后逃跑，警察追捕歹徒的情况时，遥控机器人移动速度比人快，高速行驶时很难刹车正好停在转角，所以机器人直接冲过转角观察转角后面的情况。如果没有歹徒埋伏，警察可以不用减速直接快速通过转角，可以显著提高通过转角的速度。如果有歹徒埋伏，警察可以不伸出头只伸出持枪手开枪射击并通过身上的显示器校正射击。

地面机器人一般不需要对正下方进行侦察，所以云台一般采用垂直于地面的安装方式。现有机器人装在车体上的云台是垂直于地面安装，通过云台的转动和俯仰，对前后左右和上方进行侦察很容易。现有机器人装在机械臂上的云台采用垂直于机械臂的安装方式，这样伸出机械臂的时候，云台基本垂直于地面，方便对前后左右和上方进行侦察。转角侦察机器人(专利号201020568263X)中监控器转动装置(云台)也垂直于地面安装。当摄像头的镜头越过转角侦查时，云台装在车体上的机器人的车身都露出转角了，云台垂直于地面的机器人也不够隐蔽，摄像头下方的云台一起越过了转角，暴露面积比较大，容易被发现。本发明的摄像头与机械臂、云台、机械臂和云台的组合的位置是前和后，不是现在的上和下。本发明的摄像头装在云台前方，当摄像头伸过转角时，本发明摄像头后方的云台不露出转角，而现有机器人摄像头下方的云台露出转角。本发明的摄像头装在机械臂前方，当摄像头伸过转角时，本发明摄像头后方的机械臂不露出转角，而现有机器人摄像头下方的机械臂露出转角。

本发明由于采用上述结构，具有性能满足转角侦察要求，价格可以承受的有益效果。

附图说明

图1是警察已经淘汰的“闪窥”和“用镜子侦察”两种转角侦察方式示意图。

图2是警察目前广泛采用的“切角”转角侦察方式示意图。

图3是装有转角侦察机械臂的遥控机器人实施转角侦察的顶视示意图。

图4是转角侦察机械臂顶端的侧视示意图。

图5是转角侦察机械臂顶端的顶视示意图。

现结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

具体实施方式