[发明专利]基于负荷分担式的容错飞行控制系统及故障检测方法

权利要求书

1.一种基于负荷分担式的容错飞行控制系统，其特征在于包括调度管理模块、故障管理模块、控制律模块、导航制导模块、航线管理模块、遥控遥测模块和数据采集模块，上述每个模块都固定共享内存块，所述内存块由上述多个模块读但只能由上述一个模块写，利用互斥信号量实现任务模块访问内存时独享内存块的使用权，从而实现上述模块间的数据通信。

2.一种基于权力要求1所述基于负荷分担式的容错飞行控制系统的故障检测方法，其特征在于所述方法如下：

正常工作时，第一飞行控制计算机、第二飞行控制计算机分担完成不同的飞行控制功能模块，若发生故障，剩下的飞行控制计算机完成所有飞行控制功能；社设置5个故障检查点：

(1)双口RAM初始化：在飞行控制软件未进入多任务调度时，对双口RAM所有内存单元写入固定值，再读取双口RAM内存单元的数值，当固定值与双口RAM内存单元的数值一致，则初始化成功，否则双口RAM初始化失败重新初始化；

(2)看门狗监测点；

(3)任务运行频率判断：将任务运行频率的判断放在优先级最高的任务中，隔1s判断一次，当任务运行频率误差在理论任务运行频率±5％以外，则断定实时操作系统调度异常；

(4)双口RAM数据定时更新判断；

(5)工作状态判断：双处理机间通过CAN总线进行工作状态信息的交互。处理机一方面发送状态信息，并判断是否收到对方的状态信息，以确定对方是否也在工作；另一方面收到对方状态信息后，比较双机的工作状态，若不兼容则进行故障处理。

3.根据权利要求2所述的基于负荷分担式的容错飞行控制系统的故障检测方法，其特征在于，所述的第一、二飞行控制计算机正常运行时通过双口RAM、CAN总线通信，协同完成飞行控制功能，检测到其中一个计算机故障时，剩余的能完全担负起飞行控制功能。