[发明专利]用于调节通过摩擦受阻的部件或者机器零件的运动的方法

权利要求书

1.用于调节通过摩擦受阻的部件或者机器零件的运动的方法，其中，进行适配的预控制，在所述的预控制中给用于补偿摩擦影响的调整值（u）加载变化的预控制值（v），其中，根据实际值（y、e）确定预控制值（v）的变化。

2.按照权利要求1所述的方法，其中，根据调节偏差（e）确定预控制值（v）的变化。

3.按照权利要求2所述的方法，其中，在符号变更方面，根据调节偏差（e）和规定值之间的差值的时间曲线（310、610）的观察确定预控制值（v）的变化。

4.按照权利要求3所述的方法，其中，在符号变更时减小预控制值（v）的数值。

5.按照权利要求3或4所述的方法，其中，当在规定的时间间隔（T）内没有出现符号变更时提高预控制值（v）的数值。

6.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，特别是在使用积分环节（123）的情况下分步骤或者连续地进行预控制值（v）的变化。

7.按照权利要求3至6中的任一项所述的方法，其中，只有当在符号变更之后调节偏差（e）和规定值之间的差的数值超过可规定的带-阈值（B）时才考虑符号变更。

8.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，限制预控制值（v）的数值。

9.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，对进入到调节偏差（e）中的额定值（w）进行噪音过滤。

10.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，当部件或者机器零件位于挡块上时不改变预控制值（v）的数量。

11.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，当识别出部件或者机器零件的运动有振荡时减小预控制值（v）的数值。

12.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，根据部件或者机器零件的运动速度改变预控制值（v）的决定方式。

13.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，根据部件或者机器零件的运动速度修正预控制值（v）。

14.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，调节废气反馈阀的活门的运动，其中，特别是根据活门的实际位置和废气反压改变预控制值。

15.按照前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，根据实际数值（y、e）的时间导数确定预控制值（v）的变化。

16.计算单元，将所述计算单元设置用于执行按照前述权利要求中的任一项所述的方法。