[发明专利]用于控制人造矫形外科或假肢关节的方法和设备

权利要求书

1.一种用于利用阻抗装置控制下肢的人造矫形或假肢关节的方法，给所述阻抗装置配置至少一个促动器，通过所述促动器根据传感器数据改变屈曲阻抗和/或伸张阻抗，其中，在使用关节期间通过传感器提供状态信息，其特征在于，求得不同于行走的周期性运动并且在所述周期性运动持续期间降低阻抗。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，通过分析处理运动学参量求得所述周期性运动。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，通过分析处理关节角度与关节部分惰性角度或者两个关节部分惰性角度之间的相移或所述角度的改变求得所述周期性运动。

4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，根据关节角度或关节部分惰性角度的最大值和最小值的时间间隔求得所述周期性的运动。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，对于所述最大值和最小值确定值范围，求得的值必须处于所述值范围之内，由此作为既定求得一周期性运动。

6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，求得在下部的连接件中起作用的负载并且在达到或超过所述负载的阈值时降低阻抗。

7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，确定最小的关节角度，其必须存在，由此降低阻抗。

8.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，当对于降低阻抗的条件不再存在时进行阻抗升高。

9.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，在伸张运动期间提高屈曲阻抗。

10.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于，存在多个控制算法，它们基于用于检测角度和力的不同装置的测量值工作，从而在一个用于检测角度和力的装置失效时使用其余的测量值来控制伸张阻抗和/或屈曲阻抗的改变。

11.一种用于执行根据上述权利要求之一所述方法的设备，具有可调节的阻抗装置，所述阻抗装置布置在人造矫形关节或假肢关节的两个铰接地彼此支承的部件之间，具有控制装置和传感器，它们用于检测所述设备的状态信息，其特征在于，设置调节装置，通过所述调节装置能够激活和/或去活由于运动样本引起的阻抗改变。