[发明专利]操控系统及导管系统

权利要求书

1.一种操控系统（30），包括两个径向相对设置的驱动轮（1；3），用于操控位于所述驱动轮（1；3）之间的管状物体（5），所述驱动轮（1；3）分别具有轮旋转轴线（40；42）并且分别包括绕着所述轮旋转轴线（40；42）分布的多个滚筒（7），所述滚筒（7）可旋转地设置，每个滚筒（7）具有滚筒旋转轴线（44）以及在与其滚筒旋转轴线（44）相对应的方向上凹入地形成拱形的外部驱动表面（58），其中，所述滚筒旋转轴线（44）相对于所述轮旋转轴线（40；42）倾斜地定向，以及每个所述驱动轮（1；3）的滚筒（7）一起形成了用于所述管状物体（5）的操控外表面。

2.如权利要求1所述的操控系统（30），其特征在于，所述滚筒旋转轴线（44）相对于所述轮旋转轴线（40；42）形成10到80度之间、优选30到60度之间的角度。

3.如权利要求1所述的操控系统（30），其特征在于，所述滚筒旋转轴线（44）相对于所述轮旋转轴线（40；42）形成大致45度的角度。

4.如前述权利要求任一所述的操控系统（30），其特征在于，所述驱动轮（1；3）可在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置，所述驱动轮彼此靠近以便驱动所述管状物体（5），在所述第二位置，所述驱动轮彼此远离以便插入和/或拔出所述管状物体（5）。

5.如前述权利要求任一所述的操控系统（30），其特征在于，所述操控系统（30）包括用于驱动所述驱动轮（1；3）的马达装置（21）。

6.如前述权利要求任一所述的操控系统（30），其特征在于，每个所述驱动轮（1；3）包括绕着所述旋转轴线（40；42）延伸的两个凸轮缘（50；52），所述滚筒（7）被安装到所述两个轮凸缘（50；52）之间。

7.如前述权利要求任一所述的操控系统（30），其特征在于，所述旋转轴线（40；42）大体平行地设置。

8.如权利要求7所述的操控系统（30），其特征在于，所述操控系统（30）包括用于使所述驱动轮（1；3）在所述第一位置与所述第二位置之间移动的驱动轮控制装置（60）。

9.一种导管系统，包括：

导管（5）；以及

如前述权利要求任一所述的操控系统（30），其中，所述导管（5）构成所述管状物体。

10.如权利要求9所述的导管系统，其特征在于，所述导管（5）包括末端（62），所述导管系统包括有用于操纵所述末端（62）的驱动单元（11）。

11.如权利要求9或10中任一所述的导管系统，其特征在于，所述导管系统包括用于操控所述操控系统（30）的所述马达装置（21）的马达操控装置（9）。

12.如权利要求9或10或11中任一所述的导管系统，其特征在于，所述导管系统包括用于确定所述末端（62）在身体（13）中的位置和/或定向的跟踪装置；以及所述导管系统还包括用于显示由所述跟踪装置确定的所述末端（62）的位置和/或定向的显示器（32）。

13.如权利要求9-12中任一所述的导管系统，其特征在于，所述操控系统的所述轮被构成为一次性单元。