[发明专利]消除伺服控制系统中的时变周期干扰

权利要求书

1.一种用于解决伺服控制系统中的时变周期干扰的方法，包含：

基于对干扰频率的至少一个估计来更新多个系数中的每一个；以及

将该多个经更新的系数提供至修改该伺服控制系统的输入信号的至少一个峰值滤波器，其中该峰值滤波器可依据该多个经更新的系数而操作，以消除所述时变周期干扰中的至少一个。

2.根据权利要求1的方法，其进一步包括：初始化该多个系数中的每一个。

3.根据权利要求1的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：获得对至少一个磁带卷盘半径的当前估计

4.根据权利要求3的方法，其中获得对至少一个磁带卷盘半径的当前估计包括：获得对外侧磁带卷盘半径及内侧磁带卷盘半径中的至少一个的当前估计。

5.根据权利要求3的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：依据估计的磁带速度以及对该至少一个磁带卷盘半径的当前估计来估计至少一个干扰频率。

6.根据权利要求5的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：依据至少一个估计的干扰频率及一取样时间来计算该多个系数的每一个。

7.根据权利要求3的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：使用查询表、基于对至少一个磁带卷盘半径的当前估计来估计该干扰频率，该查询表具有对应于该至少一个磁带卷盘半径的操作范围及磁带速度的操作范围中的每一个的干扰频率范围。

8.一种用于解决计算环境的磁带机中的磁道跟随伺服控制系统中的时变周期干扰的方法，包含：

获得对至少一个磁带卷盘半径的当前估计；

基于对干扰频率的至少一个估计来更新多个系数中的每一个；以及

将该多个经更新的系数提供至修改该磁道跟随伺服控制系统的输入信号的至少一个峰值滤波器，其中该峰值滤波器可依据该多个经更新的系数而操作，以消除所述时变周期干扰中的至少一个。

9.根据权利要求8的方法，进一步包括：初始化该多个系数中的每一个。

10.根据权利要求8的方法，其中获得对该至少一个磁带卷盘半径的当前估计包括：获得对外侧磁带卷盘半径及内侧磁带卷盘半径中的至少一个的当前估计。

11.根据权利要求8的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：依据估计的磁带速度、目标磁带速度及对该至少一个磁带卷盘半径的当前估计中的一个来估计该干扰频率。

12.根据权利要求11的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：依据该至少一个估计的干扰频率及一取样时间来计算该多个系数中的每一个。

13.根据权利要求8的方法，其中更新该多个系数中的每一个包括：使用查询表、基于对该至少一个磁带卷盘半径的当前估计来估计该干扰频率，该查询表具有对应于该至少一个磁带卷盘半径的操作范围及磁带速度的操作范围中的每一个的干扰频率范围。

14.根据权利要求8的方法，进一步包括：将位置测量信号提供至参考信号以获得位置误差信号(PES)，其中该PES被提供至该至少一个峰值滤波器以获得修改的PES，该修改的PES被提供至该磁道跟随伺服控制系统。

15.根据权利要求14的方法，进一步包括：将该位置测量信号提供至线性二次高斯(LQG)控制系统，其中该LQG控制系统被整合至该磁道跟随伺服控制系统中。

16.一种用于解决计算环境的磁带机中的磁道跟随伺服控制系统中的时变周期干扰的系统，包含：

循轨控制器模块；以及

滤波器模块，其与该循轨控制器模块通信，其中该滤波器模块：

获得对至少一个磁带卷盘半径的当前估计，

基于对干扰频率的至少一个估计来更新多个系数中的每一个，以及

经由修改该磁道跟随伺服控制系统的输入信号的至少一个峰值滤波器处理该多个经更新的系数，其中该至少一个峰值滤波器可依据该多个经更新的系数而操作，以消除所述时变周期干扰中的至少一个。

17.根据权利要求16的系统，其中该滤波器模块用于初始化该多个系数中的每一个。