[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备行驶体、安装在该行驶体上的作业机械主体、以在上下方向自由摇动的方式安装在该作业机械主体上的作业前部、以及安装在该作业前部的前端的作业工具，其特征在于，具备：

ZMP运算单元，分别使用包含上述作业前部的上述主体以及行驶体的各可动部的位置信息、加速度信息、外力信息来计算ZMP的坐标；以及

稳定性运算单元，计算上述作业机械与地面的多个接地点形成的支撑多边形，以上述计算出的ZMP坐标为基础进行稳定判别，在上述ZMP包含在形成于上述支撑多边形的周边缘的内侧的警告区域时发出跌倒警告，

上述ZMP运算单元以及稳定性运算单元对上述ZMP以及包含上述警告区域的支撑多边形进行运算并进行显示或警报。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

具有检测上述作业机械的动作角度的角度传感器、检测上述作业机械的动作加速度的加速度传感器、检测施加在连接上述作业前部和上述作业工具的销上的外力的销力传感器的至少任一个，

上述ZMP运算单元基于上述传感器的输出值，计算包含上述作业前部的上述主体以及构成行驶体的各可动部的位置矢量、加速度矢量以及外力矢量。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

上述稳定性运算单元根据作业状态、操作员的指示逐次变更上述支撑多边形、上述警告区域以及稳定度。

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，具备：

以上下自由摇动的方式连接在上述行驶体上的推土铲；

驱动上述推土铲的推土铲缸；

检测驱动上述推土铲缸的液压的吸入侧压力以及喷出侧压力的推土铲缸压力传感器；

根据上述推土铲缸压力传感器的吸入侧压力和喷出侧压力的压力差，判定上述推土铲的接地状态的推土铲接地判定单元，

上述稳定性运算单元在上述推土铲接地判定单元判定为上述推土铲接地时，变更上述支撑多边形的形状。

5.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

具备起重判定单元，基于检测施加在销上的外力的销力传感器所检测出的施加在上述销上的外力和由检测上述行驶体的倾斜角的姿势传感器得到的上述行驶体的倾斜角，判定有无利用作业前部进行的起重，其中，上述销将作业工具安装在作业前部上，

上述稳定性判别单元在上述起重判定单元判定为起重状态的情况下，变更上述支撑多边形的形状。

6.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，具有：

以上下自由摇动的方式安装在上述行驶体上的起重臂；借助于关节以自由摇动的方式与该起重臂连接的臂；

检测上述起重臂的动作速度的起重臂速度检测单元以及检测臂的动作速度的臂速度检测单元；以及

检测上述下部行驶体的行驶速度的下部行驶体速度检测单元，

上述稳定性运算单元基于预先给予的上述下部行驶体的质量、上述起重臂的质量、上述臂的质量、上述行驶体速度检测单元检测的上述行驶体的行驶速度、上述起重臂速度检测单元检测的上述起重臂的动作速度以及上述臂速度检测单元检测的上述臂的动作速度，来变更上述警告区域的大小。