[发明专利]胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法。

背景技术

以往，在内窥镜领域中，研制出以下胶囊型医疗装置：在形成为能够导入到患者等被检体的消化管内大小的胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型医疗装置在从被检体的口中被吞服之后，通过蠕动运动等在消化管内进行移动。上述胶囊型医疗装置在从被导入到被检体的消化管内部之后直到被排出到被检体外部的期间，依次获取该被检体的脏器内部图像(以下，有时称为体内图像)，将获取到的体内图像以无线方式依次发送到被检体外部的接收装置。

由上述胶囊型医疗装置拍摄到的各体内图像通过接收装置被取入到图像显示装置。图像显示装置使取入的各体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医师或者护士等用户观察图像显示装置显示的被检体的各体内图像，通过观察上述各体内图像来检查被检体的脏器内部。

另一方面，近年来，提出了一种通过磁力引导(以下，称为磁性引导)被检体内部的胶囊型医疗装置的胶囊型医疗装置用引导系统。通常，在胶囊型医疗装置用引导系统中，胶囊型医疗装置在胶囊型壳体内部还具备永久磁体，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶囊型医疗装置依次拍摄到的各体内图像。在胶囊型医疗装置用引导系统中，对上述被检体内部的胶囊型医疗装置施加磁场，通过施加的该磁场的磁力将被检体内部的胶囊型医疗装置磁性引导到期望的位置。用户一边参照该图像显示装置显示的体内图像一边使用胶囊型医疗装置用引导系统的操作部来操作上述胶囊型医疗装置的磁性引导。

作为该胶囊型内窥镜，存在以下内窥镜：为了观察胃部或者大肠等空间较大的脏器内部，具有能够在被导入到上述脏器内部的液体中漂浮的比重，在漂浮于该液体中的状态下依次拍摄体内图像。并且，为了集中检查胃部等空间较大的脏器内部，有时使被检体摄取用于使上述脏器内部(具体地说为脏器内壁的皱襞)伸展的液体以及比重小于该液体的胶囊型内窥镜(例如，参照专利文献1)。在这种情况下，胶囊型内窥镜在胃部等脏器内部一边以规定姿势(例如胶囊型内窥镜的长度方向的中心轴与液面大致垂直的纵向姿势)漂浮于液面上一边依次拍摄由于该液体而伸展的脏器内部的图像。通过使上述胶囊型内窥镜在漂浮于脏器内部的液面上的状态下向期望的方向移动，能够在较大范围内拍摄该脏器内部的图像。

专利文献1：国际公开第2007/077922号

发明内容

发明要解决的问题

然而，在为了引导胶囊型内窥镜而产生的磁场中，有时由于铅垂方向的位置不同而产生的磁性梯度的强度发生变化。其结果是，在胶囊型内窥镜实际所处的区域在铅垂方向上偏离了成为梯度磁场的标准的区域的情况下，针对胶囊型内窥镜的磁性梯度的强度也偏离于初始设定，因此无法以与引导操作对应的梯度施加磁场，有时无法对胶囊型内窥镜进行期望的引导。特别是，在产生磁场的空间的上下方向配置有线圈的情况下，该磁性梯度的强度变化明显，无法正确地引导胶囊型内窥镜。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种不依赖于胶囊型内窥镜在铅垂方向的位置而能够实现正确的引导的胶囊型医疗装置用引导系统。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其具有磁场响应部；磁场产生部，其对上述磁场响应部至少产生铅垂方向的梯度磁场来引导上述胶囊型医疗装置，该磁场产生部能够改变产生的上述梯度磁场的铅垂方向上的梯度分布；操作输入部，其输入用于通过磁力引导上述胶囊型医疗装置的操作信息；控制部，其控制上述磁场产生部以与从上述操作输入部输入的操作信息相应地引导上述胶囊型医疗装置，该控制部控制上述磁场产生部，使该磁场产生部改变产生的上述梯度磁场的铅垂方向上的梯度分布；以及位置检测部，其根据在上述胶囊型医疗装置开始移动的情况下上述磁场产生部所产生的梯度磁场的梯度分布、上述胶囊型医疗装置的物理参数以及液体的物理参数，来对上述胶囊型医疗装置的铅垂方向上的位置进行检测，其中，上述控制部根据由上述位置检测部检测出的上述胶囊型医疗装置的铅垂方向上的位置，来设定使上述磁场产生部产生的磁场。