[发明专利]用于控制机器的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制机器(12)的系统(10)，其包括：

a.输入信号(20)，其中所述输入信号(20)传达所述机器(12)的期望操作参数；

b.第一参数信号(26)，其中所述第一参数信号(26)传达在第一时间获取的所述机器(12)的测量参数；

c.第一控制器(16)，其中在第一循环期间，所述第一控制器(16)接收所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)并且基于所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)生成控制信号(28)给所述机器(12)；

d.第二控制器(18)，其中在所述第一循环期间，所述第二控制器(18)接收所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)并且基于所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)生成预测的参数信号(30)；

e.第二参数信号(38)，其中所述第二参数信号(38)传达在第二时间获取的所述机器(12)的测量参数；

f.反馈电路(34)，其中所述反馈电路(34)接收所述第二参数信号(38)和所述预测的参数信号(30)并且基于所述第二参数信号(38)和所述预测的参数信号(30)生成反馈信号(40)；以及

g.比较器(36)，其中在第一循环期间，所述比较器(36)接收所述反馈信号(40)并且如果预定阈值没有满足则传送反馈信号(40)到所述第二控制器(18)。

2.如权利要求1所述的系统(10)，其中如果所述预定阈值在所述第一循环期间满足时，所述比较器(36)切换所述第一控制器(16)和所述第二控制器(18)，使得在第二循环期间：

a.所述第二控制器(18)接收所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)并且基于所述输入信号(20)和所述第一参数信号(26)生成所述控制信号(28)给所述机器(12)；

b.所述第一控制器(16)接收所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)并且基于所述第一参数信号(26)和所述控制信号(28)生成预测的参数信号(30)；以及

c.如果所述预定阈值没有满足则所述比较器(36)传送所述反馈信号(40)到所述第一控制器(16)。

3.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述第一控制器(16)或所述第二控制器(18)中的至少一个包括生成所述预测的参数信号(30)的程序化模块。

4.如权利要求3所述的系统(10)，其中所述反馈信号(40)修改生成所述预测的参数信号(30)的程序化模块。

5.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述预定阈值是时间间隔。

6.如权利要求1所述的系统(10)，其中所述预定阈值是所述反馈信号(40)的可接受大小。

7.一种用于控制机器(12)的方法，其包括：

a.在第一时间测量参数以确定第一参数值；

b.比较所述第一参数值与期望值；

c.在第一循环中，从第一控制器(16)传送控制信号(28)到所述机器(12)以变化所述第一参数值；

d.在第二时间测量所述参数以确定第二参数值；

e.在所述第一循环中，在第二控制器(18)中基于所述第一参数值和所述控制信号(28)生成预测的参数值；

f.比较所述预测的参数值与所述第二参数值；

g.基于所述预测的参数值和所述第二参数值生成反馈信号(40)；以及

h.在所述第一循环中，如果预定阈值没有满足则传送所述反馈信号(40)到所述第二控制器(18)。

8.如权利要求7所述的方法，进一步包括基于所述反馈信号(40)修改所述第二控制器(18)。

9.如权利要求7所述的方法，进一步包括如果所述预定阈值在所述第一循环期间满足时，切换所述第一控制器(16)和所述第二控制器(18)，并且进一步包括在第二循环期间：

a.传送来自所述第二控制器(18)的控制信号(28)到所述机器(12)；

b.在所述第一控制器(16)中基于所述第一参数值和所述控制信号(28)生成预测的参数值；以及

c.如果所述预定阈值没有满足，传送所述反馈信号(40)到所述第一控制器(16)。

10.如权利要求9所述的方法，进一步包括基于所述反馈信号(40)修改所述第一控制器(16)。