[发明专利]一种船用惯性导航系统摇摆基座开环对准方法

权利要求书

1.一种船用惯性导航系统摇摆基座开环对准方法，其特征在于实现步骤如下：

(1)输入初始纬度，根据初始纬度计算当地地球自转角速度；

(2)利用粗对准得到的姿态矩阵计算地球自转角速度在载体坐标系上的投影，并将载体坐标系上地球自转角速度的投影从陀螺仪输出中扣除，得到载体相对运动角速度；

(3)根据步骤(2)中得到的载体相对运动角速度更新四元数及载体姿态矩阵和姿态；

(4)根据步骤(3)中得到载体姿态矩阵，将机体坐标系加速度计的输出转换到数学平台坐标系下，得到数学平台坐标系下载体的东向及北向加速度；

(5)根据步骤(4)得到的数学平台坐标系下载体的东向及北向加速度，计算东向、北向数学平台偏角；

(6)根据步骤(5)得到的东向、北向数学平台偏角量测量，对东向北向数学平台偏角的误差方程进行最小二乘拟合，得到平台坐标系下的等效陀螺漂移；

(7)根据步骤(6)得到的平台坐标系下的等效陀螺漂移计算转导航时刻的数学平台偏角并进行补偿，利用步骤(3)中计算的载体姿态矩阵，将步骤(6)拟合得到的平台坐标系下的等效陀螺漂移转换到载体坐标系下并进行补偿。

2.根据权利要求1所述的船用惯性导航系统摇摆基座开环对准方法，其特征在于：所述步骤(2)的载体相对运动角速度计算公式如下：

ωnbb=ωXbωYbωZb-Cnb0ωNωU---(1)]]>

上式(1)中为载体相对运动角速度，为三个方向陀螺仪的输出角速度，为载体的姿态矩阵，ω_N和ω_U分别为当地地球自转角速度的北向和天向分量。