[发明专利]基于视觉传感的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制装置有效
| 申请号： | 201010525426.0 | 申请日： | 2010-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN102029463A | 公开（公告）日： | 2011-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李芳;李静;刘少辉 | 申请（专利权）人： | 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/12 | 分类号： | B23K9/12;B23K9/127;B23K9/32 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215300 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 传感 管道 mig mag 打底 焊缝 纠偏 控制 装置 | ||
1.基于视觉传感的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制装置，其特征在于：所述纠偏控制装置包括
焊枪；
光学系统，所述光学系统设置在所述焊枪的前方，所述光学系统包括CCD摄像机，所述CCD摄像机用于获取焊接区域图像；
图像处理模块，所述图像处理模块与所述光学系统中的CCD摄像机相连接，用于从所述CCD摄像机获得所述焊接区域图像，进行图像处理后，输出焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息，所述特征信息包括焊丝位置信息、焊缝位置信息以及所述焊枪与所述焊缝的位置偏差信息；
纠偏控制模块，所述纠偏控制模块与所述图像处理模块相连接，用于从所述图像处理模块获得所述焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息，经处理后输出纠偏控制信号，所述纠偏控制信号包括焊枪位置调整信号、焊丝横摆宽度调整信号；
焊缝跟踪执行机构，所述焊缝跟踪执行机构与所述纠偏控制模块相连接，所述焊缝跟踪执行机构包括步进电机、受所述步进电机驱动的电动十字滑架，所述电动十字滑架上支撑有所述焊枪，所述焊缝跟踪执行机构中所述步进电机用于从所述纠偏控制模块中获得所述纠偏控制信号，通过所述电动十字滑架调整所述焊枪的横摆速度、所述焊枪的摆动宽度和所述焊枪的中心位置。
2.根据权利要求1所述的纠偏控制装置，其特征在于：所述光学系统还包括滤光片，所述滤光片用于滤掉强烈的弧光干扰。
3.根据权利要求1所述的纠偏控制装置，其特征在于：所述图像处理模块包括用于显示所述焊接区域图像的监视器，所述图像处理模块还用于将所述焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息标示在所述焊接区域图像上，并可通过所述监视器显示。
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