[发明专利]一种基于特征模型的挠性卫星控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种卫星控制方法，特别是涉及一种基于特征模型的挠性卫星控制方法，属于卫星控制技术领域。

背景技术

基于特征模型的全系数自适应控制方法是吴宏鑫院士提出的，经过20多年的研究，在理论和应用上均取得了重要进展，形成了一套实用性很强的自适应控制理论和方法。该方法需要辨识参数少，可以保证闭环系统的暂态性能和稳态性能，具有强鲁棒性和自适应性。特别是该方法的理论思想和工程要点被创造性地应用于飞船返回再入控制，其开伞精度达到世界先进水平。

基于特征模型的全系数自适应控制方法的基本思想是，首先建立系统的特征模型及其参数范围，然后按照特征模型参数设计全系数自适应控制律。一般来说，系统的特征模型用系数有界的二阶时变差分方程描述。在基于特征模型的自适应控制设计中，首先要确定二阶时变差分方程的系数范围，然后在该范围内选取辨识初值，并把每一步辨识的结果投影到该范围内，因此系数范围的确定是基于特征模型控制方法的关键问题之一。线性定常系统特征模型参数范围确定问题已经解决，而对于非线性系统，该问题一直是制约全系数自适应控制设计的瓶颈。

非线性黄金分割自适应控制、吴宏鑫、王颖、解永春著，宇航学报出版(2002，23(6)：1-8.2)和多变量线性时变系统的特征模型及自适应模糊控制方法，孙多青、吴宏鑫著，宇航学报出版(2005，26(6)：677-681.)中公开了几类特殊形式的非线性系统转化成二阶时变差分方程组的方法，不足之处是所给出的方法只适用于所考虑的特殊形式的非线性系统，并且未考虑建模误差。对于本发明所给出的任意建模误差下挠性卫星特征模型参数界的确定方法，没有公开的具有完整实用意义的方法。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种基于特征模型的挠性卫星控制方法。

本发明的技术解决方案是：一种基于特征模型的挠性卫星控制方法，通过以下步骤实现：

第一步，利用公式(2)确定挠性卫星动力学方程的时间尺度p，

p=min{1Mf·1,1Mf·,1Mf1,1Mf2,1Mu}---(2)]]>

其中挠性卫星动力学方程为公式组(1)，