[发明专利]带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种田间作业的农机技术领域的装置，特别涉及的是一种带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置。

背景技术

田间作业时，为了尽量避免农机具行走过程中轧伤作物，要求农机具能沿着作物垄间行走。但由于作物发育中后期枝叶繁茂，使得驾驶人员很难观测到行间空档。因此采用自主导航技术，引导农机具循着作物行行走具有重要意义。较为成熟的导航方式主要有惯性导航、激光导航、磁导航、红外线导航、卫星导航等，这些导航方式能实现较高的定位精度。但这些自动导航技术多应用于工业汽车、自动导引小车、轨道航空等工业领域，对环境条件要求较高。农田作业时，由于田间环境变换剧烈，外界激励较大，上述常规导航方式难以满足要求。卫星导航可以在导航卫星引导下实现大范围的循迹行走，但需要预先获取预定行走的经纬度数值，这在实际生产中往往难以做到。

经对现有技术文献的检索发现，专利申请公开号：CN101660912A，名称：基于全方位视觉传感器的自动导航定位装置，通过定位于四个方向的有色标记和视觉传感器来实现定位导航。但该方法需要利用特征物体来抽取特征值，且定位计算过程复杂、运行时间长，实用性不太好。

检索中还发现，专利申请公开号：CN201392202，名称：农田作业机械行走状态监测装置，该技术自述：包括传感器、光电隔离电路、逻辑门电路、中央处理器、输出显示模块和输入控制模块，通过采用多传感器特定组合方式与逻辑运算，有效判断了机具实际行进状态，包括前进、后退、转向，从而实现了有效行程的精确计算。但是该技术仅仅只有实时监视和计算的功能，没有通过主动获得导航定位信息来指导行走的功能和结构。

发明内容

本发明针对以上技术中的不足，提供一种带有导航定位处理系统田间机车循行行走的装置，本发明成本低廉、过程简单、结构简单，通过一套探杆装置来获取偏航信号，实现田间机车的准确地循行行走，避免了田间机车循行行走中作物的损失。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括：上下导向系统、前后导向系统、悬挂系统、探杆、信号处理系统，前后导向系统固定在上下导向系统，悬挂系统上半部分套在前后导向系统上，与前后导向系统位于同一水平面，悬挂系统下端与探杆通过铰链连接，位于前后导向系统下前方，探杆设有两根，位于整体装置的底部，通过铰链与悬挂系统的承载杆下端连接，信号处理系统设置两角度位移传感器，两角度位移传感器分别安装在上下导向系统与悬挂系统连接的两铰链处。

所述上下导向系统包括两组上下走向的导向导轨，导轨顶端与车体固接，车体左右两侧各一组导轨，每组导轨间均连接前后导向系统，前后导向导轨可以用螺钉固定在上下导轨不同高度位置。上下导向系统主要用于实现探杆上下移动。上下导向系统通过调整前后导向系统的高度位置可以控制悬挂系统的整体高度，通过控制悬挂系统高度可以调节探杆的上下位置；

所述前后导向系统包括前后导向导轨与导向轮，前后导向导轨与上下导向导轨通过位置可调的螺钉固接在一起，调节作业时探杆的高度。导向轮安装在前后导向导轨两侧的凹槽中，主要用于减小悬挂系统与前后导向系统之间的摩擦阻力。悬挂系统通过固定在车体上的轮滑机构可以沿前后导向导轨移动，调整其前后位置，其高度以小轮滑为基准。前后导向系统主要用于实现探杆前后移动。前后导向系统通过调整悬挂系统的前后位置可以控制探杆的前后伸缩情况，即调整作业探杆的前后位置；