[发明专利]导航装置及导航用程序

说明书

技术领域

本发明涉及导航装置及导航用程序，详细地说涉及导航中的地图匹配。 

背景技术

装载在车辆上并且用于搜索到达目的地的行驶路径来引导车辆的导航装置已广泛普及。 

在该导航装置中，确定车辆的当前位置，并在地图上显示车辆的当前位置或进行行驶引导。 

为了确定当前位置，使用陀螺传感器、车速脉冲传感器、加速度传感器等传感器类，并通过推算航法，根据这些传感器的信息制作推算轨迹。 

然后，根据制作出的推算轨迹和储存在DB（数据库）中的道路信息，进行形状匹配处理，将一致的位置确定为当前位置，并在确定的当前位置显示用于表示自身车辆位置的当前位置标记。此时，以如下方式进行位置修正，即，使推算轨迹整体移动，以使推算出的当前位置与一致的道路上的当前位置相符。 

在根据这样的基于推算航法的推算轨迹与道路信息来进行形状匹配处理时，如果根据推算轨迹和道路信息进行形状比较而得的结果一致，则有时会匹配修正至错误的位置。 

另一方面，为了测定车辆的绝对位置（纬度、经度），使用GPS，但GPS信息主要用于上述传感器的学习，大多不用于通常的进行当前位置更新时的位置修正等。这是因为，由于多路径（multi path）等干扰，有时使精度恶化，这是GPS的弱点。 

专利文献1提出了使用GPS进行匹配处理的技术。 

在该专利文献1中，算出GPS定位误差，以通过GPS来确定的定位位置为中心，不将以GPS定位误差为半径的圆以外的候补作为匹配对象，仅将圆以内的候补作为匹配对象，由此减轻处理负担。 

但是，在专利文献1记载的技术中，以当前位置为单位进行匹配和位置 修正，不对整个推算轨迹进行修正。 

另外，以误差为半径的圆以外的候补一律不作为匹配对象，但GPS精度的暂时的变化会引起误差半径变化，而由于误差半径的变化而不成为对象的候补的轨迹不成为匹配对象，因此不能够判断不成为对象的候补的整个轨迹（一定区间内的）是否合适，结果，有时整个行驶轨迹不能够被可靠地修正。 

专利文献1：JP特开平6-148307号公报 

发明内容

本发明的目的在于进一步减少错误匹配，并且适当地进行行驶轨迹的修正。 

（1）本发明的第一技术方案是一种导航装置，基于候补地点使通过推算航法来求出的推算轨迹移动，由此对该推算轨迹进行修正，其具有：地点取得单元，取得通过GPS定位来得出的GPS位置、对应于所述GPS位置的通过推算航法来得出的推算位置以及候补地点；假想最大误差取得单元，取得假想最大误差（e），其中，所述假想最大误差（e）用于表示所述GPS位置的误差范围的距离；推算轨迹相关值算出单元，算出基于从所述推算位置到可靠度圆为止的距离的地点相关值（s），并算出各推算位置上的地点相关值的累加值作为推算轨迹的相关值（Sp），其中，上述可靠度圆以取得的所述假想最大误差（e）为半径；候补轨迹相关值算出单元，算出基于从所述候补地点到所述可靠度圆为止的距离的地点相关值，并算出各候补地点上的地点相关值的累加值作为候补轨迹的相关值（Sq）；推算轨迹修正单元，在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹的相关值（Sp）还差的情况下，不通过推算轨迹的移动来进行修正，在所述候补轨迹的相关值（Sq）不比所述推算轨迹的相关值（Sp）差的情况下，对所述推算轨迹进行修正。 

（2）本发明的第二技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，所述推算轨迹修正单元在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹的相关值（Sp）好的情况下，使所述推算轨迹的最新的推算位置平行移动至相对应的候补地点上，由此对推算轨迹进行位置修正。 

（3）本发明的第三技术方案是上述第一技术方案中的导航装置，其中，具有偏移单元，该偏移单元以使成为起点的推算位置及候补地点与相对应的 GPS位置重合的方式对推算轨迹和候补轨迹进行平行移动，由此进行偏移，所述推算轨迹相关值算出单元算出偏移后的推算轨迹的相关值（Sp），所述候补轨迹相关值算出单元算出偏移后的候补轨迹的相关值（Sq），所述推算轨迹修正单元在所述候补轨迹的相关值（Sq）比所述推算轨迹的相关值（Sp）好的情况下，使偏移前的所述推算轨迹以所述成为起点的推算位置为中心旋转所述推算轨迹的方位与所述候补轨迹的方位之间的方位差，由此对推算轨迹进行方位修正。