[发明专利]产生和使用栅格地图路径的设备和方法

权利要求书

1.一种产生路径的设备，包括：

路径产生器，基于通过缩小地图而产生的缩小的地图，为相对于地图移动的对象产生近似路径，基于近似路径的划分将地图划分为多个部分，并且基于近似路径在每个划分的部分中产生详细路径。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，地图包括障碍和自由区域的信息，其中，对象能够在自由区域中无限制地移动而不与障碍碰撞。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，路径产生器考虑移动对象的大小在地图中确定对象能够无限制地移动而不与障碍碰撞的自由区域，并且通过缩小包括关于确定的自由区域的信息的地图来产生缩小的地图。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，地图是栅格地图，并且路径产生器通过对来自栅格地图的不同栅格的信息分别进行抗混叠滤波来缩小栅格地图。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，在划分地图之前，路径产生器将缩小的地图中产生的近似路径中的路点映射到地图，以产生详细路径。

6.根据权利要求3所述的设备，其中，在划分地图之前，路径产生器将缩小的地图中产生的近似路径中的路点映射到地图，以产生详细路径。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，当映射的路点中的一个或多个路点位于地图中的自由区域外部时，路径产生器将位于自由区域外部的所述一个或多个路点分别移动到与自由区域中的路点最接近的位置。

8.根据权利要求6所述的设备，其中，当路径产生器基于近似路径的划分将地图划分为划分的部分时，路径产生器根据多个划分的部分中的各个划分的部分将映射到地图的路点分类，在每个划分的部分中分别设置开始路点和目的路点，在每个划分的部分中产生详细路径，并且通过顺序组合每个详细路径来产生最终详细路径。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，至少一个划分的部分的目的路点与另一划分的部分的开始路点重叠。

10.根据权利要求1所述的设备，其中，地图是栅格地图，并且路径产生器使用栅格地图的确定的自由区域的每个栅格来缩小栅格地图。

11.根据权利要求1所述的设备，其中，地图的缩小是地图的线性缩小。

12.根据权利要求1所述的设备，其中，地图的缩小被限制为根据对象的大小对地图进行归一化。

13.根据权利要求1所述的设备，其中，在划分地图之前，路径产生器将从缩小的地图中产生的近似路径中的路点映射到地图，以产生详细路径。

14.根据权利要求1所述的设备，还包括：存储器，在所述存储器中执行在路径产生器的操作中产生的数据的写入和读取。

15.根据权利要求14所述的设备，其中，路径产生器基于存储器的可用空间将近似路径划分为划分的部分。

16.根据权利要求14所述的设备，其中，通过至少一个搜索算法分别并行执行各个划分的部分中的每个详细路径的产生。

17.根据权利要求1所述的设备，其中，通过至少一个搜索算法分别并行执行各个划分的部分中的每个详细路径的产生。

18.根据权利要求1所述的设备，其中，移动对象是移动机器人，所述移动机器人被控制为沿着详细路径顺序移动。

19.根据权利要求1所述的设备，其中，移动对象是计算机产生的环境中的虚拟形象。

20.根据权利要求1所述的设备，其中，所述设备是蜂窝电话、便携式媒体播放器和个人数字助理中的一种。

21.一种在地图中产生对象的路径的方法，包括：

在通过缩小地图而产生的缩小的地图内产生近似路径；

基于近似路径的划分将地图划分为多个部分；

基于近似路径在每个划分的部分中产生详细路径。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，地图包括障碍和自由区域的信息，其中，对象能够在自由区域中无限制地移动而不与障碍碰撞。

23.根据权利要求21所述的方法，还包括：通过考虑移动对象的大小在地图中确定对象能够无限制地移动而不与障碍碰撞的自由区域，并且通过缩小包括关于确定的自由区域的信息的地图，来产生缩小的地图。