[实用新型]带双展臂磁轮行走装置

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种用于在有磁性的钢管内、外表面行走的装置。

背景技术：

当前，有些在磁性内、外表面行走的装置基本上都是采用四个磁轮式双履带式的方式，外形尺寸都很大，机动性差，适应各种表面行走困难尤其是在垂直表面行走非常容易倾翻。

实用新型内容：

本实用新型旨在提出一种外形尺寸小，机动性好并且在垂直面上不倾翻的带双展臂磁轮行走装置，其具体技术方案是：在车板两端下面固定有前转向电机和后转向电机，在前转向轴和后转向轴上端固定有前转向主同步轮和后转向主同步轮，前、后转向轴下端分别与前、后转向电机相连，在固定车板上的前铜套和后铜套中插入前支撑管和后支撑管，分别在前支撑管和后支撑管上装嵌前卡簧和后卡簧，再把前转向从同步轮和后转向从同步轮分别固定在前、后支撑管上端中部，把前驱动电机固定在前固定板上，后驱动电机固定在后固定板上，再将前固定板、后固定板分别固定到前支撑管和后支撑管的上端，把前水平板和后水平板固定在前支撑管和后支撑管下端，把前从驱动齿轮固定在橡胶轮轴中间，再在橡胶轮轴两端对称固定上两个前橡胶轮，用两个前轮支板把橡胶轮轴可转动地联在前水平板下面，后从驱动齿轮固定在两个后橡胶轮中间的橡胶轮轴上，用两个后轮支板把橡胶轮轴可转动地固定到后水平板下面，两个前磁轮通过前磁轮轴连接在两个前轮支板外侧，两个后磁轮通过后磁轮轴连接在两个后轮支板外侧，把前主驱动齿轮和后主驱动齿轮分别固定在前电机轴和后电机轴上，再用前链通过前上链孔和前下链孔把前主驱动齿轮和前从驱动齿轮连在一起，用后链通过后上链孔和后下链孔把后主驱动齿轮和后从驱动齿轮连在一起，用前转向同步带把前转向主同步轮和前转向从同步轮连在一起，用后转向同步带把后转向主同步轮和后转向从同步轮连在一起；把展臂驱动电机固定在车板中间位置，并且把与展臂驱动电机相连的主展轴中部固定上主展同步轮，把主展轴下端与主横臂固定在一起，主万向轮通过主展竖臂与主横臂固定在一起，把从展轴穿过固定在车板上的从展轴铜套用轴卡卡住并能转动，再将从展同步轮固定在从展轴中间，从展轴下端固定有从横臂，从万向轮通过从展竖臂固定在从横臂上。

其工作原理为：前、后支撑管可以在前、后铜套内转动，其转动的动力来源于前、后转向电机，并通过前、后转向主同步轮，前、后转向从同步轮及前、后转向同步带实现任意方向转向。当两个前、后橡胶轮的橡胶轮轴平行构成一个平面时，主横臂与从横臂及相应的主、从万向轮就平行在车板下面。通过前、后驱动电机，前、后链，前、后主驱动齿轮及前、后从驱动齿轮实现前后行走；当在前、后转向电机驱动转向时，尤其是当前、后两个橡胶轮的橡胶轮轴接近在同一轴线时，主横臂及从横臂在展臂驱动电机驱动下，通过主展同步轮、从展同步轮及展臂同步带进行顺、逆时针展开至与车板垂直位置，从而避免了本装置倾翻。

本实用新型所涉及的技术方案结构合理简单，构思独特而巧妙，易生产加工，必将得到广泛地应用。

附图说明：

图1.带双展臂磁轮行走装置主视图

图2.带双展臂磁轮行走装置俯视图

图3.带双展臂磁轮行走装置A-A向视图

图4.带双展臂磁轮行走装置B-B向视图

其中：

1、前转向电机       2、前转向轴          3、前转向孔

4、车板             5、前转向主同步轮    6、同步轮螺栓

7、前转向同步带     8、前转向从同步轮    9、前固定板

10、前驱动电机      11、前电机轴         12、前链

13、前主驱动齿轮    14、前上链孔         15、前固定板

16、前支撑管        17、前铜套           18、展臂驱动电机

19、后驱动电机      20、后链             21、后电机轴

22、后主驱动齿轮    23、后上链孔         24、后固定板

25、后支撑管        26、后转向从同步轮   27、后转向同步带

28、后转向主同步轮  29、后转向轴         30、后转向孔

31、后转向电机      32、后卡簧           33、后水平板

34、后轮支板        35、后橡胶轮         36、后磁轮

37、后磁轮轴        38、后从驱动齿轮     39、后下链孔

40、后铜套          41、主万向轮         42、主横臂