[发明专利]路面标识感兴趣区域分割方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像分割技术，具体涉及一种路面标识感兴趣区域分割方法及 装置。

背景技术

当前，随着社会经济的发展，交通越来越发达便利，交通安全问题也越来 越引人关注。利用安装在车辆上的摄像机等设备对路面标识进行自动识别能够 有效地提醒驾驶员当前的路面信息，帮助驾驶员提高安全意识，降低事故发生 率。

不同的路面标识有不同的意义，如菱形标识、箭头标识等。在现有技术中， 通常采用图像分割技术来识别各种路面标识。所述图像分割是一种从图像中分 割出可能含有待识别的目标物的感兴趣区域的技术，其目的是为目标物的识别 做输入。

目前，路面标识的分割方法主要有区域生长和边界跟踪两种方式。其中： 区域生长是以区域为处理对象，通过区域内部和区域之间的同异性，分辨出图 像的边界。边界跟踪是由一个边缘点出发，依次搜索并连接相邻边缘点从而逐 步检测出边界。

区域生长和边界跟踪是基于待分割区域为连通区域(即目标的所有像素点 都是相连的)进行分割的，其递归调用和全遍历分割速度慢，无法满足实时性 要求；而且无法分割出由于残缺致使标识不连通的区域，在路面标识残缺的情 况下，会造成路面标识漏分割或分割标识不完整。

发明内容

本发明实施例提供一种路面标识感兴趣区域分割方法及装置，以保证路面 标识分割的实时性和完整性。

为此，本发明实施例提供如下技术方案：

一种路面标识感兴趣区域分割方法，包括：

获取路面图像并将所述路面图像生成二值标记图；

分别生成对应所述路面图像和所述二值标记图的俯视图；

利用预先设置的搜索框在所述二值标记图的俯视图中确定路面标识感兴 趣区域的位置；

根据确定的路面标识感兴趣区域的位置从所述路面图像的俯视图中分割 出路面标识感兴趣区域。

优选地，所述搜索框为矩形框；

所述方法还包括：根据路面标识的大小设置所述矩形框的大小。

优选地，所述利用预先设置的搜索框在所述二值标记图的俯视图中确定路 面标识感兴趣区域的位置包括：

将所述矩形框放置到所述二值标记图的俯视图上预定位置，通过平移方式 扫描所述二值标记图的俯视图的所有区域，确定路面标识的所有候选区域；

从所述所有候选区域中筛选出路面标识感兴趣区域的位置。

优选地，所述通过平移方式扫描所述二值标记图的俯视图的所有区域，确 定路面标识的所有候选区域包括：

(1)获取矩形框当前所在的位置区域；

(2)根据预先获取的路面标识的形状特征，确定所述位置区域是否为路面 标识的候选区域；

(3)如果未扫描完所述二值标记图的俯视图的所有区域，则将所述矩形框 平移到下一个位置，然后返回步骤(1)，直到扫描完所述二值标记图的俯视图 的所有区域。

优选地，所述将所述矩形框平移到下一个位置包括：

当矩形框区域内的标记点个数和为0时，将所述矩形框向右平移第一预定 距离offset₁；

当矩形框区域内的标记点个数和大于0并且小于设定的第一面积阈值m₁时，将所述矩形框向右平移第二预定距离offset₂；

当矩形框区域内的标记点个数和大于等于所述第一面积阈值m₁并且小于 设定的第二面积阈值m₂时，将所述矩形框向右平移第三预定距离offset₃；

当矩形框区域内的标记点个数和大于等于所述第二面积阈值m₂时，将所 述矩形框向右平移一个像素的距离；

当所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移时将所述矩形框移动到当 前行的下一行的行首。

可选地，所述根据预先获取的路面标识的形状特征，确定所述位置区域是 否为路面标识的候选区域包括：

根据预先获取的路面标识的形状特征设定矩形框内标记点个数和的最小 阈值T_min以及矩形框内标记点个数和的最大阈值T_max；

计算所述位置区域内标记点个数和area；

如果T_min＜area＜T_max，则确定所述位置区域为路面标识的候选区域。