[发明专利]外科机构控制系统

权利要求书

1、一种外科机构控制系统，其包括：

波束发射器单元，所述波束发射器单元配置成仅发射单个波束、并适于附接于外科医生；

第一对分立的波束检测器，所述第一对分立的波束检测器中每一个均适于检测由所述波束发射器单元发射的入射波束，并在检测到所述入射波束时输出相应的控制信号；以及

控制单元，所述控制单元配置成接收由所述波束检测器输出的一个或多个控制信号，并根据所述一个或多个控制信号控制外科机构。

2、根据权利要求1所述的系统，其还包括第二对分立的波束检测器，所述第二对分立的波束检测器中每一个均适于检测由所述波束发射器单元发射的入射波束，并在检测到所述入射波束时输出相应的控制信号。

3、一种外科机构控制系统，其包括：

摄像机单元，所述摄像机单元适于与附接于外科医生、并配置成拍摄图像帧；

至少一个标记，所述标记在由所述摄像机拍摄的图像帧中可检测到；

处理单元，所述处理单元配置成检测所述或每一标记在由所述摄像机拍摄的图像帧中的位置，并根据所检测到的标记在所拍摄的图像帧中的位置输出控制信号；以及

控制单元，所述控制单元配置成接收由所述处理单元输出的一个或多个控制信号，并根据所述一个或多个控制信号控制外科机构。

4、一种外科机构控制系统，其包括：

摄像机单元，所述摄像机单元适于附接于外科医生、并配置成拍摄图像帧；

至少一个标记，所述标记在由所述摄像机拍摄的图像帧中可检测到；

处理单元，所述处理单元配置成检测所述或每一标记在由所述摄像机拍摄的图像帧中的标识，并根据检测到的标记在所拍摄的图像帧中的标识输出控制信号；以及

控制单元，所述控制单元配置成接收由所述处理单元输出的一个或多个控制信号，并根据所述一个或多个控制信号控制外科机构。

5、根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述或每一标记是物理标记。

6、根据权利要求3或4所述的系统，其还包括视频覆盖单元，所述视频覆盖单元配置成将标记叠加在视频信号上。

7、根据权利要求3至6中任一项所述的系统，其特征在于，设有多个标记，每一标记完全是唯一可识别的。

8、一种外科内窥镜工具定位装置，其包括：

适于容纳腹腔镜的腹腔镜接收模块；

至少一个发动机，所述发动机与所述腹腔镜接收模块相连、并配置成运转时移动所述腹腔镜接收模块；

反射器，所述反射器配置成反射预定频率的电磁辐射、并适于附接于外科医生；

检测器单元，所述检测器单元适于通过感测由所述反射器反射的所述电磁辐射而监控所述反射器的运动；以及

控制单元，所述控制单元配置成接收由所述检测器单元输出的一个或多个控制信号，并根据所述一个或多个控制信号控制所述或每一发动机的运转以致控制所述腹腔镜接收模块的运动。

9、根据权利要求8所述的装置，其还包括两个附加反射器，所述两个附加反射器适于反射各自的基本独立的预定频率的电磁辐射、并适于附接于外科医生，其中所述检测器单元适于检测由所述发射器反射的电磁辐射的频率并利用该信息协助监控所述反射器的运动。

10、一种外科机构控制系统，其包括：

波束发射器单元，所述波束发射器单元配置成发射两个或更多平行波束，每一波束是完全唯一可识别的，所述波束发射器单元适于附接于外科医生；

第一波束检测器，所述第一波束检测器适于检测由所述波束发射器单元发射的两个或更多入射波束，并在检测到所述两个或更多唯一可识别入射波束中预订数量的波束时输出相应的控制信号；以及

控制单元，所述控制单元配置成接收由所述波束检测器输出的一个或多个控制信号，并根据所述一个或多个控制信号控制外科机构。