[发明专利]一种图像拼接的方法、系统

权利要求书

1.一种图像拼接的方法，其特征在于，包括：

从至少两对同步帧对中提取匹配特征点，所述同步帧对为由两个不同角 度获取的具有图像重叠区域的同步帧对；所述至少两对同步帧对彼此在时域 上连续，所述在同步帧对中提取匹配特征点包括：

提取各同步帧对上的匹配特征点，记为第一类匹配特征点；提取在时域 上连续的图像帧上的匹配特征点，记为第二类匹配特征点；

提取既属于所述第一类匹配特征点又属于所述第二类匹配特征点的匹配 特征点作为公共匹配特征点；

根据所述公共匹配特征点求解单应性矩阵；

应用所述单应性矩阵对所述同步帧对进行图像拼接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取的所述各同步帧对上 的匹配特征点数目不少于3个，和/或提取的所述各同步帧对上的匹配特征点 均匀分布在所述同步帧对上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述公共匹 配特征点求解单应性矩阵包括：

根据所述公共匹配特征点的深度值划分至少两类公共匹配特征点，根据 划分后的公共匹配特征点求解各自对应的单应性矩阵；

相应的，所述应用所述单应性矩阵对所述由两个不同角度获取的具有图 像重叠区域的同步帧对进行图像拼接，具体为：

对于不同类的公共匹配特征点，应用各类公共匹配特征点对应的单应性 矩阵对所述由两个不同角度获取的具有图像重叠区域的同步帧对进行图像拼 接。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述公共匹配特 征点的深度值划分至少两类公共匹配特征点，根据划分后的公共匹配特征点 求解各自对应的单应性矩阵，具体为：

根据所述公共匹配特征点的深度值划分为两类公共匹配特征点，包括近 景匹配特征点和远景匹配特征点；

根据所述近景匹配特征点求解近景的单应性矩阵，根据所述远景的匹配 特征点求解远景的单应性矩阵；

相应的，所述应用所述单应性矩阵对所述由两个不同角度获取的具有图 像重叠区域的同步帧对进行图像拼接，包括：

对于深度值大于阈值的像素点，应用所述远景的单应性矩阵，对所述由 两个不同角度获取的具有图像重叠区域的同步帧对进行图像拼接；

对于深度值小于所述阈值的像素点，应用所述近景的单应性矩阵，对所 述由两个不同角度获取的具有图像重叠区域的同步帧对进行图像拼接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对拼接图像上的像素点在所属同步帧对上的原始颜色值进行加权平均， 获得所述像素点在所述拼接图像中的更新颜色值，根据所述更新颜色值对所 述拼接图像中的所述像素点进行赋值；其中，所述像素点在所述拼接图像的 图像重叠区域内；

若所述像素点的邻域内像素点有原始颜色值，则对所述邻域内像素点的 原始颜色值与所述像素点在所述拼接图像中的更新颜色值进行加权平均，获 得所述邻域内像素点在所述拼接图像中的更新颜色值，根据所述邻域内像素 点在所述拼接图像中的更新颜色值对所述拼接图像中的所述邻域内像素点进 行赋值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取拼接图像中拼接线的位置；

对所述拼接线两侧选定的像素点的原始颜色值作均衡运算，确定所述选 定的像素点在所述拼接图像中的更新颜色值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接线两侧选 定的像素点的原始颜色值作均衡运算包括：

根据位于所述拼接线两侧且相邻的像素点的原始颜色值的差均值，确定 需要更新颜色值的像素点及其个数；

在所述需要更新颜色值的像素点中，根据所述差均值对所述拼接线的两 侧中原始颜色值偏大的一侧的像素点进行颜色值递减，对原始颜色值偏小的 一侧的像素点进行颜色值递增。