[发明专利]用于使多个驱动装置同步化的方法以及可按照该方法运行的驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于使多个相互分离设置的、也就是分散的、 并且通过接口和通讯介质与上级单元连接的驱动装置同步化的方 法。

背景技术

一种这样的方法和可根据这样的方法运行的驱动装置是已知 的。在具有多个驱动装置的简单的自动化的机器中，所谓的步进驱 动装置经常在脉冲-方向接口上由上级控制装置，例如上级单元来操 纵。例如，机床和类似的设备能充当这样的机器。在机床中，然而 也在其它的应用中，在其中所包含的驱动装置必须尽可能同步运 行。典型的步进驱动装置在没有自身的节拍的情况下连续地遵循脉 冲-方向额定值或相移，所谓的A-B信号，从它们的相位确定方向， 从而因此隐含地产生同步性。然而步进驱动装置越来越多由伺服驱 动装置替代，此外，伺服驱动装置又运行在脉冲-方向接口或类似物 上。因此，这些驱动装置也被称为半伺服驱动装置。然而，这些内 部数字控制的驱动装置具有自己的节拍，对于它们也就是不同的、 也就是在如由一台机器包括的驱动装置之间不进行同步化。这会导 致单个半伺服驱动装置的节拍的偏移，例如在机床中引起轮廓偏差 (Konturabweichung)和类似情况。

US-A-2008/036414描述了一种方式，在这种方式中，一方面向 驱动装置传送用于位置控制的信号，而另一方面向驱动装置传送用 于同步化的信号。单独的同步化信号被评估用于产生脉冲，该脉冲 使计数器复位，该计数器对生成用于控制连接的电机的PWM信号 产生影响。

在传统的驱动装置中，特别是所谓的步进驱动装置中，不出现 这样的节拍偏移和可能由此引起的轮廓偏差，因为这种驱动装置几 乎是模拟的。在具有数字驱动总线的驱动装置中，应用特殊的、复 杂的措施以实现多个驱动装置之间的同步。例如这种措施在个别情 况下也包括附加的硬件，例如用于时钟同步(PLL)的电子线路或 用于同步化目的的发射电报(控制电报)可作为这种措施的例子。

在半伺服驱动装置中，它们的控制通过每个位置调节节拍的一 个连续的脉冲电流来实现。也就是说，一个驱动装置(各个机器的 一个轴)的所有额定值增量在一个位置调节节拍中依次以恒定的时 间间隔输出。驱动装置之间不进行同步化。虽然由驱动装置之间缺 少同步化而产生的错误由于连续的脉冲电流比在一个具有对于每 个位置调节节拍的恒定额定值的纯数字驱动总线中少，然而通过同 步化改善轮廓精度在半伺服驱动装置中也是可能的，并且这与本发 明的目的是相应的。

发明内容

根据本发明的目的利用权利要求1的特征来实现。在用于同步 化多个相互分离设置的、并且通过接口和通讯介质与上级单元连接 的驱动装置的方法中，其中，接口包括至少一个用于驱动装置的激 活或去激活的激活输入端，为此这样设计，即对于给定的或可给定 的持续时间，由上级单元方面施加给激活输入端一个给定的状态用 于同步化，而在驱动装置方面，激活输入端转换到给定的状态被评 估为用于同步化目的的启动信号。

因此设计了，在给定的持续时间内施加给激活输入端一个给定 的状态用于触发同步化，给定的持续时间低于阈值，并且评估激活 输入端的一个长于通过阈值所表示的持续时间的存在状态用于驱 动装置的激活或去激活。那么确保了，通过接口的同一个激活输入 端可以执行两个功能，即一方面是同步化，而另一方面是驱动装置 的激活和去激活。

本发明的优点在于：总是被接口(其中通过该接口实现驱动装 置的通讯连接)包括在内的该输入端被使用用于同步化，同时不再 提供输入端至今为止被设计具有的功能性-在这里即为驱动装置的 激活或去激活。当激活输入端的一个持续的状态变换被设计用于激 活或去激活驱动装置时，一个短时间的状态变换能被施加于同一个 输入端用于同步化，其中，状态变换可直接作为用于同步化的起始 点。这种方式对于多个驱动装置的同步化是简单，并且无需额外的 设备开销就可以实施。特别是这种方式避免了用于多个驱动装置的 同步化的替换的可能性，这些可能性是以使用额外的线路(时钟线 路)为前提条件的。

本发明优选的实施方式是从属权利的内容。因此，所应用的引 用关系通过各个从属权利的特征指出了独立权利要求的内容的进 一步的设计；这些关系应该理解为不是放弃获得对于引用的从属权 利的特征组合的独立的、主题性保护。此外，鉴于权利要求的设计， 在在后权利要求的特征的进一步的具体化中看出，这样的限制在各 自的在先权利要求中是不存在的。