[发明专利]一种水池清洗车

权利要求书

1.一种水池清洗车，包括：

车体，具有底盘，盖体和行走系统，其中该车体具有预定的重量，该重量稍微大于所述车在水中所受的浮力；

负重囊，其安装在该车体的内部，并偏离于对称线；

泵装置，用于产生向下的吸力，同样安装在所述底盘上，以及

倾斜传感器，设置在所述负重囊中。

2.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，朝向所述车的后部加重所述负重囊。

3.根据权利要求2所述的水池清洗车，其特征在于，朝向所述车的右侧加重所述负重囊。

4.根据权利要求3所述的水池清洗车，其特征在于，所述车具有用于移动所述行走系统的发动机装置，并且所述车体是后驱动车。

5.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，所述车包括倾斜传感器，设置在该负重囊中，当到达预定角度时，所述传感器关闭所述泵。

6.根据权利要求5所述的水池清洗车，其特征在于，所述泵包括延迟装置，其在预定的休止周期之后启动所述泵。

7.根据权利要求5所述的水池清洗车，其特征在于，所述延迟装置在重新启动所述泵之前具有第一和第二休止周期。

8.根据权利要求5所述的水池清洗车，其特征在于，所述延迟装置在重新启动所述泵之前具有多个休止周期。

9.根据权利要求5所述的水池清洗车，其特征在于，所述延迟装置在重新启动所述泵之前具有多个休止周期，并且随机选择所述休止周期。

10.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，所述行走系统包括

一对前轮，和

一滚轮，设置在该车体的后部。

11.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，所述泵装置包括

一入口，设置在该车体的底部；

一出口，设置在该车体的顶部，和 

一过滤器，位于该入口和该出口之间。

12.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，所述车包括单发动机，以给所述驱动机构提供动力。

13.根据权利要求1所述的水池清洗车，其特征在于，所述倾斜传感器包括

一壳体，其内具有V形槽；

一接触球，沿该V形槽滚动；

第一触头，位于该壳体的下部，用于支撑该接触球，和

第二触头，位于该壳体的上部，用于在该接触球滚动后与该接触球接触。

14.根据权利要求1-13任一项所述水池清洗车向左转、向右转以及离开垂直障碍物的方法，其中负重囊安装在车体的内部，并位于后部和右侧，使得车体在右后侧较重；其中左转或右转的初始步骤是从位于底板上的水池清洁车开始，车体随机进行左转和右转；

首先驱动机构暂时停止，泵继续工作，保持向下的矢量，使车在相对的水平位置上开始朝向水池的底板前进；然后泵关闭，由于向下力的矢量的中止，车体轻微向上跳起再缓慢沉向水池底板；然后，

倾斜传感器发出该车位于池底的信号，反向启动驱动机构，车体向后移动，同时车体前部向上倾斜并倾向右边，使得车体的前端转向左侧；在预定周期后，根据转动车体所需的角度，驱动机构再反向运转，车体向前移动，泵启动，水池清洁车在新区域中左侧方向上前进，由此进行左转弯；或者

倾斜传感器发出该车位于池底的信号，启动驱动机构和泵，驱动机构向前移动车体，泵将向下的力矢量施加在车上，并且由于负重囊的向后和向右偏移，车体在水池中偏向右边和下面移动，同时向前移动，随着其前进清洗水池的水，由此完成右转弯；

当车体感应到其接触到垂直障碍物时，车体会反向移动；包括过程：1)驱动机构关闭，使车体的角动量改变，导致车体转弯；同时泵关闭，车体由于向下矢量的中止而轻微跳起，离开最近的垂直障碍物或水池墙壁；2)驱动机构反向工作，用作划桨，以在游动操作期间辅助车体移动；并且泵关闭，使车体漂向水池的另一处底面；3)倾斜传感器判断车体是否成功离开垂直障碍物，如果是，则水池清洁机正常工作，如果不是，则重复过程1)至2)。