[发明专利]一种电磁干扰环境下的定向定位导航系统

权利要求书

1、一种电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：该组合导航系统由X轴

光纤陀螺、Y轴光纤陀螺、X轴加速度计、Y轴加速度计、里程计、DGPS接收机、FPGA处理器和DSP处理器组成；

X轴光纤陀螺输出用于小车运动时的平面角角速率ω；

Y轴光纤陀螺输出用于小车静止时的北向角θ；

X轴加速度计和Y轴加速度计共同作用输出小车静止时的倾斜角β；

里程计输出小车运动过程中采样时间下的距离L；

DGPS接收机输出小车所在环境下的地理位置信息p(D_x，D_y)；

DSP处理器对接收的各个信息的处理流程为：

101步骤：系统自检各个部件处于正常时，执行102步骤；

102步骤：利用地球自转角速度北向分量关系获得北向角θ；其中，ω_e为地球自转角速度，为小车所在巡检环境中的地球纬度。

103步骤：当DGPS接收机能够链接到四颗及四颗以上的卫星时，利用第一姿态位置关系获得位置信息p(D_x，D_y)；

D_x为地理坐标系下的横向坐标；

D_y为地理坐标系下的纵向坐标；

D_Gx为DGPS接收机输出的小车所在位置的横向坐标；

D_Gy为DGPS接收机输出的小车所在位置的纵向坐标；

D_Gx1为DGPS接收机输出的小车所在位置的前一个横向坐标；

D_Gx2为DGPS接收机输出的小车所在位置的后一个横向坐标；

D_Gx1-D_Gx2为单位时间内的横向坐标之差；

D_Gy1为DGPS接收机输出的小车所在位置的前一个纵向坐标；

D_Gy2为DGPS接收机输出的小车所在位置的后一个纵向坐标；

D_Gy1-D_Gy2为单位时间内的纵向坐标之差；

104步骤：当DGPS接收机链接到卫星少于四颗时，利用第二姿态位置关系获得位置信息p(D_x，D_y)；

D_x为地理坐标系下的横向坐标；

D_y为地理坐标系下的纵向坐标；

D_x0为DGPS接收机输出的小车所在位置的最后一个横向坐标；

D_y0为DGPS接收机输出的小车所在位置的最后一个纵向坐标；

θ₀为DGPS接收机输出的小车所在位置的最后一个北向角。

2、根据权利要求1所述的电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：X轴光纤陀螺、Y轴光纤陀螺、X轴加速度计、Y轴加速度计、FPGA处理器和DSP处理器形成惯性导航分系统。

3、根据权利要求1所述的电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：Y轴光纤陀螺的寻北精度为0.5度。

4、根据权利要求1所述的电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：里程计、DGPS接收机形成惯性导航补偿分系统。

5、根据权利要求1所述的电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：里程计用于记录小车上的轮子每转一圈输出500个脉冲信号。

6、根据权利要求1所述的电磁干扰环境下的定向定位导航系统，其特征在于：GPS接收机提供小车厘米级的定位精度。