[发明专利]一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法

权利要求书

1.一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断方法，包括：

步骤a，从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光扫 描数据和视频图像；所述激光扫描数据包括被扫描物体距离扫描模块的 扫描原点的距离，扫描时间以及扫描频率；

步骤b，对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数据中 有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；

步骤c，根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人的 人体特征；

步骤d，根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述行 人的前进方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c包括：

根据所述分析数据中的行人位置和行人高度，确定视频图像中的检测 位置，在所述检测位置进行人体特征检测。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述分析数据中的行人位置和行人高度，将行人坐标从第一坐标 系转换到第二坐标系，并将行人在第二坐标系中的坐标作为检测位置，其 中，所述第一坐标系和第二坐标系是分别根据激光扫描数据和视频图像建 立的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c包括：

根据所述分析数据中的当前帧时间，选择时间与之接近的一帧视频图 像进行人体检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c还包括：

根据所述分析数据中的行人头部宽度和行人身体宽度进行验证，确定 所述人体特征属于所述行人。

6.一种结合激光扫描和视频的行人前进方向判断装置，包括：

模块，用于从上方对行人进行垂直激光扫描和视频拍摄，获取激光 扫描数据和视频图像；所述激光扫描数据包括被扫描物体距离扫描模块 的扫描原点的距离，扫描时间以及扫描频率；

模块，用于对所述激光扫描数据进行分析，得知在某一帧激光扫描数 据中有行人被激光扫描到，并得出该帧激光扫描数据的分析数据；

模块，用于根据所述分析数据在视频图像中进行检测，找到所述行人 的人体特征；

模块，用于根据所述人体特征在视频图像中对其进行跟踪，判断所述 行人的前进方向。