[发明专利]阻尼力控制装置

权利要求书

1.一种阻尼力控制装置，通过使致动器工作来控制针对从外部输入的振动而由控制阻尼力产生装置产生的阻尼力，包括：

控制输入计算单元，通过状态反馈控制器K来计算控制输入u，所述状态反馈控制器K被设计成闭环控制系统S的L₂增益小于预先设定的正常数γ，所述闭环控制系统S包括广义对象G和该广义对象G的状态反馈控制器K，所述广义对象G是使用延迟近似模型M而设计的，所述延迟近似模型M是在所述阻尼力产生装置的力学运动模型上作用了表示所述致动器的工作延迟的延迟要素R和消除所述延迟的延迟补偿要素R^*的控制模型，而且是双线性系统，并且所述延迟近似模型M被设计成近似于在所述阻尼力产生装置的力学运动模型中考虑了所述延迟的控制模型；以及

工作控制单元，基于由所述控制输入计算单元算出的控制输入u来控制致动器的工作。

2.如权利要求1所述的阻尼力控制装置，其特征在于，

所述控制输入u是可变衰减系数Cv，所述可变衰减系数Cv表示阻尼力的可变部分的大小相对于从外部输入的振动的速度dr/dt-dy/dt的变化斜率。

3.如权利要求1或2所述的阻尼力控制装置，其特征在于，

所述延迟近似模型M被设计成：对所述速度dr/dt-dy/dt作用所述延迟补偿要素R^*，经所述作用的输出与所述控制输入u相乘，并对所述相乘的结果作用所述延迟要素R。

4.如权利要求3所述的阻尼力控制装置，其特征在于，

所述延迟近似模型M被设计成：在所述速度dr/dt-dy/dt的变化量或者所述控制输入u的变化量小于或等于预先设定的微小量的情况下近似于所述延迟考虑模型。

5.如权利要求1至4中任一项所述的阻尼力控制装置，其特征在于，

所述延迟要素R作为一阶延迟要素通过下式(式1)来表示，所述延迟补偿要素R^*通过下式(式2)来表示。

R=1τs+1]]>(式1)

R^*＝τs+1(式2)

(τ是时间常数，s是拉普拉斯算子)

6.如权利要求2至5中任一项所述的阻尼力控制装置，其特征在于，

所述阻尼力产生装置是悬架装置，所述悬架装置安装在车辆的簧上部件和簧下部件之间，并包括使簧上部件相对于簧下部件的振动衰减的减震器、以及吸收所述振动的弹性部件，

所述阻尼力控制装置基于由所述状态反馈控制器K算出的控制输入u来使所述致动器工作，以可变地控制所述减震器的阻尼力特性，由此控制所述阻尼力产生装置的阻尼力以抑制簧上部件的振动。