[发明专利]抗衡组件

权利要求书

1.一种用于机械臂的接头的抗衡组件，包括：

第一力产生装置；

第二力产生装置；

所述第一力产生装置和第二力产生装置分别与至少第一凸轮和第二凸轮相互作用；

所述第一凸轮和第二凸轮相对于所述接头的枢轴偏心地固定；

并且，第一弹簧与第二弹簧，以及所述第一凸轮与所述第二凸轮的关系在所述接头的旋转期间中得以保持。

2.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置的压缩是能够调节的。

3.根据权利要求2所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置的压缩是能够这样调节的，即：使得在臂位于围绕所述接头施加其最大转矩的位置时，所述第一力产生装置所施加的转矩抵消所述机械臂的转矩。

4.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第二力产生装置的压缩是能够调节的。

5.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，当所述臂位于围绕所述接头施加其最大转矩的位置时，所述第一力产生装置的纵轴大致垂直于在所述枢轴与所述第一凸轮的中心之间延伸的线，并且所述第二力产生装置的纵轴大致平行于在所述枢轴与所述第二凸轮的中心之间延伸的线。

6.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置将压缩负载施加到所述第一凸轮上。

7.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第二力产生装置将压缩负载施加到所述第二凸轮上。

8.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置将压缩负载施加到所述第一凸轮上，并且所述第二力产生装置将压缩负载施加到所述第二凸轮上。

9.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第二力产生装置基于所述接头的旋转位置将压缩负载或拉伸负载施加到所述第二凸轮上。

10.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一凸轮和所述第二凸轮中的至少一个设置在所述接头的周围内。

11.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一凸轮和所述第二凸轮中的至少一个设置在所述接头的周围的外侧。

12.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，当所述臂位于围绕所述接头施加其最大转矩的位置时，所述第一力产生装置至少抵消所述机械臂的有效负载的重量。

13.根据权利要求12所述的抗衡组件，其特征在于，所述第二力产生装置抵消所述第一力产生装置的力的线性变化。

14.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置和所述第二力产生装置分别抵靠着所述第一凸轮和所述第二凸轮。

15.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置和所述第二力产生装置分别联接到第一凸轮和第二凸轮上。

16.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述抗衡组件还包括第三力产生装置。

17.根据权利要求16所述的抗衡组件，其特征在于，所述第三力产生装置与所述第二凸轮相互作用。

18.根据权利要求16所述的抗衡组件，其特征在于，所述第三力产生装置与所述第一凸轮相互作用。

19.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述抗衡组件还包括与所述第三力产生装置相互作用的第三凸轮。

20.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述抗衡组件还包括第四力产生装置。

21.根据权利要求1所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一力产生装置和所述第二力产生装置为弹簧类装置。

22.根据权利要求21所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一弹簧类装置的弹性系数和所述第一凸轮的中心与所述枢轴之间的距离的平方的乘积大致等于所述第二弹簧类装置的弹性系数和所述第二凸轮的中心与所述枢轴之间的距离的平方的乘积。

23.根据权利要求22所述的抗衡组件，其特征在于，所述第一弹簧类装置的弹性系数大致等于所述第二弹簧类装置的弹性系数。