[发明专利]用于对单元编组的设备和方法

权利要求书

1.一种用于对多个包装单元进行编组和托盘化的设备，所述设备包 括：

用于传送所述单元的供给带；

编组带，所述编组带限定编组平面，其中所述供给带和所述编组带 被驱动而彼此平行地运动；

机器人，所述机器人通过在所述编组平面上定位和定向所述单元而 对所述单元编组，

其中，所述供给带的至少一部分在所述编组带的旁边运行，

其中，所述机器人是包括机械臂的多轴工业机器人，所述机械臂上 布置有推动元件；

其中，所述推动元件能绕垂直于所述编组平面的轴旋转；

其中，所述推动元件绕所述轴的所述旋转独立于绕所述多轴工业机 器人的其他轴的旋转；

其中，所述推动元件允许在推动作用下将至少一个单元从所述供给 带传递至所述编组带，同时所述推动元件在所述编组带上通过绕所述轴 旋转而对所述单元进行定向并且对所述单元进行定位。

2.如权利要求1所述的设备，该设备包括用于测量所述编组带的速 度的装置，所述装置连接至所述机器人的控制单元，用于相对于所述编 组带的速度来控制所述机器人的运动。

3.如权利要求1所述的设备，该设备包括检测器，所述检测器布置 成邻接近所述供给带，用于对单元是否已经呈现在所述供给带上的预定 位置进行检测。

4.如权利要求1所述的设备，该设备包括吸力装置，所述吸力装置 布置成邻接所述推动元件，用于可分离地保持至少一个单元抵靠着所述 推动元件。

5.如权利要求1所述的设备，该设备包括止动元件，所述止动元件 能够插入被编组的所述单元的移动路径中。

6.一种用于对多个包装单元进行编组和托盘化的方法，该方法包括 如下步骤：

通过供给带和编组带传送所述单元；

所述编组带限定编组平面；

其中，所述编组带被驱动而平行于所述供给带运动；

其中，由机器人通过在所述编组平面上定位和定向所述单元而对所 述单元编组；

其中，所述供给带将所述单元传送到所述编组带的旁边；

使布置在多轴工业机器人的臂上的推动元件绕垂直于所述编组平面 的轴旋转；

其中，所述推动元件的所述旋转独立于绕所述多轴工业机器人的其 他轴的旋转；并且

所述推动元件将至少一个单元从所述供给带推动至所述编组带上， 从而所述推动元件在所述编组带上通过绕所述轴旋转而对所述单元进行 定向并且对所述单元进行定位。

7.如权利要求6所述的方法，其中，相对于所述编组带的速度而控 制所述机器人的运动。

8.如权利要求6所述的方法，该方法包括对单元是否已经呈现在所 述供给带的预定位置进行检测。

9.如权利要求6所述的方法，该方法包括通过吸力装置可分离地保 持至少一个单元抵靠着所述推动元件。

10.如权利要求6所述的方法，该方法包括通过可移动的止动元件 而在所述编组带继续被驱动的同时制动所述编组带上的被编组的所述单 元。

11.如权利要求6所述的方法，其中，所述编组带以恒定的速度被 驱动。

12.如权利要求6所述的方法，其中，所述供给带以恒定的速度被 驱动。