[发明专利]电脑花样缝纫机运动控制方法

权利要求书

1.一种电脑花样缝纫机运动控制方法，其特征在于，所述的控制方法依次包括下列内容：

花样缝纫机的控制系统在主轴伺服电机匀速运转的同时，通过检测主轴伺服电机的角度来控制X轴和Y轴送料运动过程；将主轴伺服电机停在送料开始角度位置和送料终止角度位置的编码器反馈输入到FPGA定义的相应的I/O地址中；在缝制过程中，主轴伺服电机以一定的速度匀速旋转，当缝纫机针随着主轴电机旋转到送料开始角度位置，此时当前主轴电机编码器返回值与FPGA相应I/O地址的送料开始角度一致，即表明当前位置可以开始驱动X/Y轴步进电机运行送料；FPGA控制步进电机进行升速，达到X/Y轴步进电机的运行速度V_x和V_y；V_x和V_y由FPGA根据主轴电机旋转速度和 X/Y方向移动的针距进行调节；在机针从送料开始角度运行到送料终止角度的过程中，X/Y轴步进电机要完成规定的针距的移动；在机针运行到送料终止角度的时候，FPGA控制步进电机进行减速，直到速度为0，机针扎下，完成一针缝纫；

控制系统中的用于对花样数据的运算工业控制计算机对控制系统中的存储器中的花样文件进行读取编译，根据用户设置的运行速度控制主轴伺服电机进行匀速运转的速度；并将每针的X轴和Y轴方向的送料增量△x和△y缝纫数据送入运动控制卡中的FPGA的队列中，等待执行单元的执行；

运动控制卡上的FPGA在控制X/Y轴步进电机的速度的同时还对步进电机的升降速度进行控制；由FPGA产生步进电机不同速度运行时所需的时钟频率，实现步进电机的变速度控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制方法还包括下列内容：

X轴和Y轴方向的送料增量△x和△y缝纫数据通过运动控制卡上的FPGA芯片实现缓冲，所形成的数据队列由硬件按顺序执行。