[发明专利]基于柔性元件的球铰机构

权利要求书

1、一种基于柔性元件的球铰机构，设有工作运动件摇臂，其特征在于，设有三根相同的细长钢丝，该三根钢丝在中点O处相互正交放置，所述三根钢丝的两端分别固定，所述的工作运动件的球节点与三根钢丝联接于O点处。

2、根据权利要求1所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，所述的“工作运动件的球节点与三根钢丝联接于O点处”，是采用以下联结方式：球节点上正交地钻有三个比钢丝稍大的通孔，中心钻有尽可能大的空心，以便三根钢丝通过，并采用螺纹联接运动活动件摇臂。

3、根据权利要求2所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，所述的三根钢丝通过球节点上对应小孔后，采用钎焊方式将钢丝和球节点上对应孔填充严实。

4、根据权利要求1或2或3所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，所述的基于柔性元件的球铰机构是固定设置在中筒里；所述的运动活动件摇臂穿过中筒的上压板的中孔；该上压板的中空的大小按球铰需要工作的角度范围设计，用以防止运动活动件摇臂超过工作角度范围。

5、根据权利要求4所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，三根钢丝两端的固定方式是：三根钢丝的一端分别通过上压板，采用八个螺钉紧固在中筒的上端面；三根钢丝的另一端分别通过下压板，采用八个螺钉紧固在中筒的下端面。

6、根据权利要求5所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，所述的上压板、中筒和下压板的联接面均设计成锥面，而在钢丝穿过的位置，各铣有比钢丝直径稍小的半圆形槽，以便压紧钢丝。

7、根据权利要求5或6所述的基于柔性元件的球铰机构，其特征在于，所述的三根钢丝两端伸出中筒，以便于在安装中施加适当的预紧力从而使钢丝平直。