[发明专利]一种工程车辆转台的回转角度检测装置及其工程车辆有效
申请号: | 200810006056.2 | 申请日: | 2008-02-01 |
公开(公告)号: | CN101226067A | 公开(公告)日: | 2008-07-23 |
发明(设计)人: | 李胜华;唐修俊;冉隆强 | 申请(专利权)人: | 三一重工股份有限公司 |
主分类号: | G01D5/347 | 分类号: | G01D5/347;B66C23/94;E04G21/02;A62C27/00 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人: | 沈泳 |
地址: | 410100湖南省*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
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1.一种工程车辆转台的回转角度检测装置,其特征在于,包括角度测量单元、控制单元、零点检测器单元;所述角度测量单元用于检测所述转台的回转角度并将其发送到所述控制单元;所述零点检测器单元用于确定对转台旋转角度零点的零点感应信号,并将其发送到所述控制单元;所述控制单元具有零点标定程序,该程序根据所述零点检测器单元发出的零点感应信号和此时获得的所述角度测量单元的读数值,获得零点偏移量;根据该零点偏移量,所述控制单元将所述角度测量单元输出的测量值转换为以转台上的特定位置为零点的相对坐标系的角度测量值,并以该角度测量值进行控制处理。
2.根据权利要求1所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述角度测量单元采用与所述转台回转轴同轴安装的编码器。
3.根据权利要求2所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述编码器为单转绝对值编码器。
4.根据权利要求2所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述零点检测器单元包括定位检测开关和定位感应体;所述定位检测开关与转台固定,定位感应体安装在底盘上;所述定位检测开关随着转台旋转一周,在某个角度位置上能够被所述定位感应体触发,发出所述零点感应信号。
5.根据权利要求4所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述定位检测开关通过定位安装支架与所述转台固定,该定位安装支架的一端固定在所述状态上,其另一端伸出转台,所述定位检测开关即固定在该伸出端;所述定位感应体具体安装在所述定位检测开关随转台运动的轨迹下方的底盘某个位置上。
6.根据权利要求2所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述零点检测器单元包括定位检测开关和定位感应体;所述定位感应体与转台固定,定位检测开关安装在底盘上;所述定位感应体随着转台旋转一周,在某个角度位置上能够触发所述定位检测开关,使其发出所述零点感应信号。
7.根据权利要求6所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述定位感应体通过定位安装支架与所述转台固定,该定位安装支架的一端固定在所述状态上,其另一端伸出转台,所述定位感应体即固定在该伸出端;所述定位检测开关具体安装在所述定位感应体随转台运动的轨迹下方的底盘某个位置上。
8.根据权利要求4-7任一项所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述零点标定程序采用下述步骤进行零点标定:转台旋转,当控制单元接收到所述零点感应信号时,记录此时的编码器读数θ1,根据该值以及发出所述零点感应信号位置和所确定的相对坐标系原点之间的角度差δ,计算出零点偏移量τ=θ1-δ;发出所述零点感应信号位置逆时针旋转δ达到所述相对坐标系原点时,该角度δ记为正值带入上述公式,发出所述零点感应信号位置顺时针旋转δ达到所述相对坐标系原点时,该角度δ记为负值带入上述公式。
9.根据权利要求8所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述控制单元中具有零点标定标志位SV,该标志位SV通过设置不同的数值,标记该工程机械是否经过所述零点标定。
10.根据权利要求9所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述零点标定标志位SV以数值形式表示经过零点标定的次数;未标定前,该零点标定标志位SV设置为0,以后每经过一次零点标定,该数值加1。
11.根据权利要求8所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述零点感应信号为具有上升沿和下降沿的方波信号,所述零点标定程序具体采用该方波的上升沿或者下降沿或者两者的中间时点位置作为读取编码器读数θ1的标准时点。
12.根据权利要求11所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,所述控制单元中还包括故障判断程序,控制单元接收到所述零点感应信号时,该程序将零点感应信号存在位置的旋转角度差值和编码器在该段时间内的读数差值相互对照,若两者的差值小于等于一预定阀值,则判断该装置正常工作,否则,则判断该装置出现故障。
13.根据权利要求12所述的工程车辆转台回转角度检测装置,其特征在于,还包括与所述控制单元连接的显示单元,该显示单元在所述控制单元的控制下,实时显示转台在相对坐标系中的角度。
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