[发明专利]涂装系统

说明书

技术领域

本发明涉及适用于涂装例如汽车的车身、家具、电气产品等的涂装系统。

背景技术

一般来讲，涂装汽车的壳体等被涂物的涂装系统大致包括：具有多关节的 臂的机器人装置和安装在该机器人装置的臂前端并具备对涂料进行喷雾的喷 雾头的涂装机。

另外，涂装系统有如下结构的系统，在机器人装置的臂前端设置共同主体 部，并相对该共同主体部更换安装多个喷雾头(参照专利文献1：日本特开2001 -79463号公报)。而且，涂装系统还有如下结构的系统，将填充有供给喷雾 头的涂料的涂料筒相对上述共同主体部更换安装(参照专利文献2：日本特开 2000-176333号公报)。

而且，在对涂装机的共同主体部更换安装喷雾头的场合，使机器人装置的 臂动作并将安装在共同主体部的喷雾头安装在喷雾头更换洗净装置的喷雾头 把持机构上。在该状态下，机器人装置通过使共同主体部向上侧移动，能够从 该共同主体部拆卸使用完的喷雾头。另一方面，安装有喷雾头的共同主体部通 过移动至利用机器人装置安装在喷雾头把持机构上的其他喷雾头的安装位置， 从而能够安装该喷雾头。

另外，在对涂装机的共同主体部更换安装涂料筒的场合，使机器人装置的 臂动作并将涂装机配置在规定的涂料筒更换位置上，并在该更换位置停止臂等 的动作。在该状态下，涂料筒更换装置通过利用涂料筒把持装置把持涂料筒并 向上侧移动，从而从共同主体部拆卸使用完的涂料筒。另一方面，机器人装置 在停止于规定的更换位置的状态下，利用涂料筒更换装置从共同主体部的上侧 安装填充有涂料的另一个涂料筒。

然而，在专利文献1记载的涂装系统中，做成通过使涂装机相对固定设置 的喷雾头把持机构在上下方向移动而更换喷雾头的结构。

还有，在专利文献2记载的涂装系统中，做成通过使机器人装置的臂停止 在规定的更换位置，并将涂装机配置在该更换位置上，从而使用涂料筒更换装 置来更换涂料筒的结构。

但是，就用于涂装作业的机器人装置而言，安装在臂前端的涂装机的移动、 停止、姿势等的动作控制的反复位置精度通常有数mm左右的误差。因此，机 器人装置在进行了规定的涂装作业之后，为了进行喷雾头、涂料筒的更换，即 使通过相同的控制指令将涂装机移动到规定的更换位置，实际上涂装机从该更 换位置偏移。从而，若仅依靠机器人装置的控制精度来进行该更换作业，则由 于此时的更换位置的偏移而对喷雾头、涂料筒与共同主体部之间作用过度的负 载，通过相互反复磨损、损伤，存在降低涂装机的寿命的问题。

另外，在涂料筒的更换作业时，由于将涂装机配置在规定的更换位置上， 因而，对机器人装置要求极高的动作精度，并且还必须提高设置这些装置时的 尺寸精度，存在成本上升的问题。

发明内容

本发明鉴于上述现有技术的问题而提出，本发明的目的在于提供一种在特 定的更换位置把持安装在机器人装置上的涂装机的共同主体部，并在该状态下 能够进行喷雾头、涂料筒的更换的涂装系统。

而且，本发明的另一目的在于提供一种在把持涂装机的共同主体部时，降 低机器人装置的驱动力，并能够将共同主体部准确定位在更换位置上的涂装系 统。

本发明的涂装系统包括：用于进行涂装作业的机器人装置；由固定地安装 在该机器人装置上的共同主体部及可更换地安装在该共同主体部上的涂料喷 雾用的喷雾头构成的涂装机；对可更换地安装在该涂装机的共同主体部上的上 述喷雾头供给涂料的涂料筒；将安装在上述涂装机的共同主体部上的使用完的 喷雾头与已洗净的喷雾头进行更换，并将已更换的使用完的喷雾头的喷雾头更 换洗净装置；以及，把持配置在载置台上的多个填充完的涂料筒中的一个涂料 筒，并与位于上述喷雾头更换洗净装置的更换位置上的安装在上述涂装机的共 同主体部上的使用完的涂料筒进行更换的涂料筒更换装置。

而且，为了解决上述课题，本发明所采用的结构特征是：设置利用上述机 器人装置把持移动到上述喷雾头更换洗净装置的更换位置的上述涂装机的共 同主体部，并将该共同主体部定位在上述更换位置的共同主体部把持装置。