[发明专利]用于手术工具的柔性肘节

权利要求书

1.一种医疗器械，其包括：

一个柄，其具有一个远端部分和一个近端部分；

一个肘节，其具有一个近端部分和一个远端部分，所述肘节的近端部分连接到所述肘节的远端部分，所述肘节包括：

一个柔性管状支撑部件，其从所述肘节的所述近端部分延伸到所述肘节的所述远端部分；以及

一个包裹在所述支撑部件周围的外部层，所述外部层具有比所述支撑部件的硬度更低的硬度，所述外部层包括至少三个腔管，所述腔管从所述肘节的所述近端部分延伸到所述肘节的所述远端部分；

所述器械进一步包括至少三条驱动缆线，所述缆线中的每一条缆线从所述肘节的远端部分穿过所述至少三个腔管中的一个对应腔管到所述肘节的远端部分。

2.根据权利要求1所述的器械，其中所述支撑部件是弹簧。

3.根据权利要求1所述的器械，所述至少三条驱动缆线中的每一条缆线进一步从所述肘节的近端部分穿过所述柄到所述柄的近端部分，所述器械进一步包括连接到所述柄的近端部分的驱动机构，所述机构包括至少三个旋转驱动器，所述驱动器连接到所述至少三条驱动缆线中的对应缆线。

4.根据权利要求3所述的器械，其中所述管的操纵通过协调所述旋转驱动器的驱动进行控制。

5.根据权利要求3所述的器械，所述肘节进一步包括末端执行器腔管，所述器械进一步包括：

一个末端执行器，其被连接到所述肘节的远端部分；

至少一个末端执行器控制元件，其被连接到所述末端执行器，所述末端执行器控制元件从所述末端执行器穿过所述肘节的末端执行器腔管穿过所述柄到所述柄的近端部分；

一个末端执行器控制机构，其被连接到所述末端执行器控制元件，所述末端执行器控制机构被连接到所述柄的近端部分。

6.根据权利要求5所述的器械，所述末端执行器控制元件包括驱动缆线，并且所述末端执行器控制机构包括连接到所述驱动缆线的旋转驱动器。

7.根据权利要求6所述的器械，所述末端执行器包括钳子，所述末端执行器控制元件包括抓握缆线，所述末端执行器控制机构包括所述抓握缆线。

8.根据权利要求5所述的器械，所述末端执行器包括电极，并且所述末端执行器控制元件包括电导体。

9.根据权利要求1所述的器械，所述驱动缆线被配置成使所述肘节的远端部分相对于所述肘节的近端部分关于摆动轴和倾斜轴弯曲，所述摆动轴与所述倾斜轴交叉。

10.根据权利要求1所述的器械，所述肘节的远端部分被连接到终止元件，所述至少三条驱动缆线中的每一条缆线被插入穿过所述终止元件中的对应孔。

11.根据权利要求10所述的器械，所述终止元件包括一个刚性盘。

12.根据权利要求10所述的器械，所述终止元件包括一个环。

13.根据权利要求1所述的器械，所述肘节包括至少一个间隙。

14.根据权利要求13所述的器械，所述至少一个间隙包括在至少两个垂直方向上交替的多个缺口。

15.根据权利要求14所述的器械，其中所述缺口位于所述柔性支撑部件中。

16.根据权利要求14所述的器械，其中所述缺口位于所述外部层中。