[发明专利]磁盘装置及磁头位置控制方法

权利要求书

1.一种磁盘装置，其特征在于，该磁盘装置包括：

其上记录数据的磁盘；

对于所述磁盘进行记录和再现数据的磁头；

在所述磁盘的径向移动所述磁头的磁头驱动器；和

定位控制器，该定位控制器向所述磁头驱动器发出控制命令，以控制磁头定位在所述磁盘上的目标位置上，其中

所述定位控制器包括

反馈控制器，该反馈控制器根据所述磁头的目标位置和实际位置之间的误差进行反馈控制；和

模型控制器，该模型控制器通过使用预设定的控制等式模型获取控制命令，要被作为目标位置的命令输出到反馈控制器的模型位置，和用于所述磁头跟随目标速度的模型速度，以及根据相应于从模型位置到目标位置的剩余距离的目标速度的微分值以所述目标位置作为输入，获取控制命令和模型位置。

2.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器根据所述微分值乘以模型速度获得的数值获取所述控制命令和所述模型位置。

3.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器根据所述模型速度和所述目标速度之间的误差获取所述控制命令和所述模型位置。

4.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器根据所述微分值乘以到达所述目标位置的剩余距离获得的数值获取所述控制命令和所述模型位置。

5.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器根据所述微分值乘以到达目标位置的剩余距离以及增益常数获得的数值获取所述控制命令和所述模型位置。

6.如权利要求5所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器以可变方式控制所述增益常数。

7.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器根据所述微分值乘以到达所述目标位置的剩余距离获得的数值与模型速度之间的差值乘以增益常数获得的数值获取所述控制命令和所述模型位置。

8.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

当所述微分值小于预定阈值时，所述模型控制器根据所述微分值乘以所述模型速度获得的数值，所述模型速度和所述目标速度之间的误差，和所述微分值与所述阈值之间的差值乘以模型速度和增益常数获得的数值获取所述控制命令和所述模型位置。

9.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

当所述微分值大于预定阈值时，所述模型控制器根据所述微分值乘以所述模型速度获得的数值，以及所述模型速度和所述目标速度之间的误差获取所述控制命令和所述模型位置。

10.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，该磁盘装置进一步包括：

在其中存储微分值表的存储单元，该微分值表中将所述剩余距离与所述目标速度的微分值相关联，其中

模型控制器从所述目标位置和所述模型位置计算所述剩余距离，从所述微分值表获取相应于所计算的剩余距离的目标速度的微分值，并根据所获得的微分值获取所述控制命令和所述模型位置。

11.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，该磁盘装置进一步包括：

存储目标速度曲线表的存储单元，该目标速度曲线表中将所述剩余距离与所述目标速度相关联，其中

所述模型控制器从来自目标速度曲线表的目标位置和模型位置之间的差值获取目标速度，并根据相应于所述剩余距离的目标速度的微分值获取所述控制命令和所述模型位置。

12.如权利要求1所述的磁盘装置，其特征在于，

所述模型控制器进一步包括产生所述模型位置和所述模型速度的二重积分处理器。

13.一种控制磁头在磁盘上的位置的方法，其特征在于，该方法包括：

通过根据所述磁头的目标位置和实际位置之间的误差进行反馈控制来控制对于所述磁盘进行记录和再现数据的磁头定位到所述磁盘上的目标位置；和

当通过使用预设定的控制等式模型获取向在所述磁盘的径向移动所述磁头的磁头控制器发出的控制命令、将要作为用于反馈控制的目标位置命令输出的模型位置和用于磁头跟随目标速度的模型速度时，根据相应于从所述模型位置到所述目标位置的剩余距离的所述目标速度的微分值，以所述目标位置作为输入，获取所述控制命令和所述模型位置。